[发明专利]直线控制方法、装置及双轮机器人在审
| 申请号： | 201710193757.0 | 申请日： | 2017-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN106950958A | 公开（公告）日： | 2017-07-14 |
| 发明（设计）人： | 赵艳丽;程霖 | 申请（专利权）人： | 歌尔科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京博雅睿泉专利代理事务所(特殊普通合伙)11442 | 代理人： | 郭少晶,马佑平 |
| 地址： | 266104 山东省青岛*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种直线控制方法、装置及双轮机器人，该双轮机器人具有左轮电机和右轮电机，该直线控制方法包括接收陀螺仪提供的所述双轮机器人绕竖直轴转动的角速度值；根据所述角速度值计算得到所述双轮机器人绕所述竖直轴转动的角度值；确定直线控制环的比例项等于比例系数乘以所述角度值；根据所述比例项确定所述直线控制环的直线控制输出量；增加所述直线控制输出量来调节用于驱动所述左轮电机的PWM信号和用于驱动所述右轮电机的PWM信号。 | ||
| 搜索关键词： | 直线 控制 方法 装置 双轮 机器人 | ||
【主权项】：
一种用于双轮机器人的直线控制方法，所述双轮机器人具有左轮电机和右轮电机，其特征在于，所述直线控制方法包括：接收陀螺仪提供的所述双轮机器人绕竖直轴转动的角速度值；根据所述角速度值计算得到所述双轮机器人绕所述竖直轴转动的角度值；确定直线控制环的比例项等于比例系数乘以所述角度值；根据所述比例项确定所述直线控制环的直线控制输出量；增加所述直线控制输出量来调节用于驱动所述左轮电机的PWM信号和用于驱动所述右轮电机的PWM信号。
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