[发明专利]一种废井救援机器人

摘要

本发明具体涉及一种有效减少救援绳长度、救援速度快、安全性高的废井救援机器人。所述的机器人包括球壳形探路体、球壳形救援体、救援绳，机器人体积紧凑，适合狭小空间救援，通过能力强。机器人进入水面以下后即和救援绳脱开，由水下推进装置器提供动力继续下潜，快速上浮过程可以依靠气囊内的气体实现上浮，极大减小了所需救援绳的长度，方便携带。机器人下降时先自由落体，落入水下后由水下推进装置器提供动力继续下潜，下降速度快，上升时先依靠气囊的浮力，上浮到水位线附近后依靠救援绳进行起吊，上升速快；上升时水下推进装置可以根据深井地图调整待救人员的位置，安全性高。

主权项

一种废井救援机器人，其特征在于：所述的机器人包括一个球壳形探路体(1)、至少两个球壳形救援体(2)；探路体(1)、救援体(2)各自沿竖直方向的轴线同轴设置的通孔内分别穿过救援绳(3)，使探路体(1)、救援体(2)形成灯笼式的串联结构，探路体(1)位于串联结构的最下方；所述的探路体(1)与救援体(2)之间、相邻救援体(2)之间设置第一连接/分离机构；所述的探路体(1)、救援体(2)各自沿竖直方向的轴线同轴设置的通孔内分别设置电梯式升降驱动机构(5)，升降驱动机构(5)包括升降电机，升降电机输出端依次与离合器、减速器、滑轮连接，滑轮与救援绳(3)紧贴且可沿救援绳(3)滑动，滑轮上还设置制动器；所述的探路体(1)、救援体(2)的外表面上分别设置水下推进装置(7)，所述的救援绳(3)穿出探路体(1)的端头处分别设置可与救援体(2)之间实现连接/分离的第二连接/分离机构、超声波式定位器(31)，救援绳(3)的另一端缠绕在支架(8)的绕线滚轴上，绕线滚轴与带有离合器的绕线电机(81)的输出端连接，绕线电机(81)安装在支架(8)上；所述探路体(1)的下半部壳体由透明材料制作而成，下半部壳体内设置探路器(111)、第一处理器(112)、红外热成像仪(113)、第一陀螺仪(114)、无线路由器(115)、速度传感器(116)、海拔高度计(117)、水压传感器(109)；所述救援体(1)底部壳体的外表面上还设置第一救援机构(6)；第一救援机构(6)包括第一机械手(61)，第一机械手(61)的手臂上设置长度可伸缩的氧气罩(62)，第一机械手(61)的端头位置设置长度可伸缩的颈部固定垫(63)；所述救援体(2)的壳体内分别设置无线路由器(115)、第二处理器(211)、第二陀螺仪(212)、救援体(2)壳体外表面的上部设置至少两个由弹性面料制作而成的气囊(213)，气囊(213)内设置气体发生器(215)；沿救援体(2)的外表面两侧各设置一个水平凹槽，水平凹槽内设置铰接点，铰接点与水平设置的圆弧形的电动伸缩杆(214)的一端连接，电动伸缩杆(214)可绕铰接点在水平面内旋转；电动伸缩杆(214)的另一端端头上设置卡钩，所述的电动伸缩杆(214)的弧度与救援体(2)的表面相适应，使电动伸缩杆(214)旋入水平凹槽后不超出救援体(2)的外表面；所述的电动伸缩杆(214)、气体发生器(215)分别与第二处理器(211)通信连接；所述的探路体(1)、救援体(2)还通过各自的无线路由器(115)与设置在井口附近的远程监控台(9)通信连接，所述的远程监控台(9)内分别设置第三处理器(91)、无线路由器(115)，所述的第三处理器(91)分别与绕线电机(81)、显示器、触摸式控制屏连接。