[发明专利]无人搬运车的控制方法和装置有效
| 申请号： | 201710195874.0 | 申请日： | 2017-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN106886222B | 公开（公告）日： | 2021-01-26 |
| 发明（设计）人： | 阙兴涛 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区经济技术*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了无人搬运车的控制方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到对无人搬运车的直行控制指令，将预先获取的该无人搬运车的位姿信息确定为初始位姿信息，执行如下控制步骤：获取目标时间段内的该无人搬运车的各个驱动轮的行驶距离；基于该初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的车轴长度，确定当前位姿信息；基于该当前位姿信息和预设的位姿控制系数，确定差速控制量；基于该差速控制量控制该无人搬运车的各个驱动轮的速度，并确定该无人搬运车是否位于预设区域；响应于确定不位于该预设区域，将该当前位姿信息作为初始位姿信息，继续执行该控制步骤。该实施方式降低了控制无人搬运车的成本，提高了控制的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 搬运车 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种无人搬运车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：响应于接收到对无人搬运车的直行控制指令，将预先获取的所述无人搬运车的位姿信息确定为初始位姿信息，并执行如下控制步骤：获取目标时间段内的所述无人搬运车的各个驱动轮的行驶距离；基于所述初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的所述无人搬运车的车轴长度，确定所述无人搬运车的当前位姿信息；基于所述当前位姿信息和预设的位姿控制系数，确定所述无人搬运车的差速控制量；基于所述差速控制量控制所述无人搬运车的各个驱动轮的速度，并确定所述无人搬运车是否位于预设区域；响应于确定所述无人搬运车不位于所述预设区域，将所述当前位姿信息作为初始位姿信息，继续执行所述控制步骤。
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