[发明专利]全下肢外骨骼及其操作方法

摘要

本发明涉及下肢外骨骼技术领域，公开了全下肢外骨骼，还公开了全下肢外骨骼的操作方法，包括骨骼系统，骨骼系统包括腰髋架(1)、左腿架和右腿架，左腿架和右腿架均包括大腿部件(2)、小腿部件(3)和脚部件(11)，腰髋架(1)和大腿部件(2)之间设有辅助腿内外展装置(4)、辅助腿内外旋装置(5)和辅助腿屈伸装置(6)，辅助腿内外旋装置(5)包括第一转轴(51)，第一转轴(51)的方向垂直于水平面。本发明具有增强或部分替代使用者下肢运动能力的功能，适用于下肢被截肢或者下肢运动能力弱的使用者。

主权项

1.全下肢外骨骼，其特征在于：包括骨骼系统，骨骼系统包括腰髋架(1)、左腿架和右腿架，左腿架和右腿架均包括大腿部件(2)、小腿部件(3)和脚部件(11)，腰髋架(1)和大腿部件(2)之间设有辅助腿内外展装置(4)、辅助腿内外旋装置(5)和辅助腿屈伸装置(6)，辅助腿内外展装置(4)和辅助腿内外旋装置(5)设在辅助腿屈伸装置(6)的上侧，辅助腿内外旋装置(5)包括第一转轴(51)，第一转轴(51)的方向垂直于水平面；辅助腿内外展装置(4)包括第二转轴(41)，第二转轴(41)轴向与水平面平行，且第二转轴(41)轴向与脚延伸方向一致；辅助腿屈伸装置(6)包括第三转轴(61)，第三转轴(61)轴向与水平面平行，且第三转轴(61)轴向与第二转轴(41)轴向垂直；还包括动力系统，动力系统包括减速机和电机；电机包括第一电机(52)、第二电机(42)和第三电机(62)；减速机包括第一减速机(53)、第二减速机(43)和第三减速机(63)，第一电机(52)和第一减速机(53)与第一转轴(51)配合连接，第二电机(42)和第二减速机(43)与第二转轴(41)配合连接，第三电机(62)和第三减速(63)机与第三转轴(61)配合连接。