[发明专利]应用于机器人的中心位置可变的车轮及中心位置调节方法

摘要

应用于机器人的中心位置可变的车轮及中心位置调节方法，包括外轮圈、万向传动机构和调心机构。万向传动机构包括连接盘、连接轴、传动杆和驱动轴；连接盘同轴固定套装在连接轴的外周，且与外轮圈固定连接；传动杆的长度能伸缩，传动杆一端与连接轴活动连接，另一端与驱动轴活动连接；调心机构包括内轮圈和若干个线性伸缩装置；内轮圈同轴固定套装在驱动轴上，且内轮圈能与机架固定连接；若干个线性伸缩装置以内轮圈为中心，呈辐射状布置在外轮圈与内轮圈之间；每个线性伸缩装置的一端均与外轮圈相铰接，每个线性伸缩装置的另一端均与内轮圈相铰接。本发明能对车轮中驱动轴的中心位置实现动态控制，能够大幅提高机器人复杂环境的行走适应能力。

主权项

1.一种应用于机器人的中心位置可变的车轮，其特征在于：包括外轮圈、万向传动机构和调心机构；万向传动机构包括连接盘、连接轴、万向节和驱动轴；万向节包括长度能够伸缩的传动杆，传动杆包括相互滑动连接的传动轴和传动套，传动轴的另一端通过十字关节与连接轴活动连接，传动套的另一端也通过十字关节与驱动轴活动连接；连接盘同轴固定套装在连接轴的外周，且连接盘与外轮圈固定连接；连接轴通过万向节与驱动轴活动连接；调心机构包括内轮圈和若干个线性伸缩装置；内轮圈同轴可旋转套装在驱动轴上，且内轮圈能与机架相铰接；若干个线性伸缩装置以内轮圈为中心，呈辐射状布置在外轮圈与内轮圈之间的环形空腔中；每个线性伸缩装置的长度均能够伸缩，每个线性伸缩装置的一端均与外轮圈相铰接，每个线性伸缩装置的另一端均与内轮圈相铰接；通过万向传动机构，能够保证车轮的转动速度不受车轮中心位置的影响；当驱动轴旋转时，车轮将作为主动轮，实现驱动。