[发明专利]应用于机器人的中心位置可控的驱动车轮及位置控制方法有效
| 申请号： | 201710196545.8 | 申请日： | 2017-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN106985607B | 公开（公告）日： | 2019-02-26 |
| 发明（设计）人： | 徐丰羽;蒋国平 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | B60B19/00 | 分类号： | B60B19/00;B60K7/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 石艳红 |
| 地址： | 210023 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 应用于机器人的中心位置可控的驱动车轮及位置控制方法，包括外轮圈、转子、偏心轮一和偏心轮二；偏心轮一套装在偏心轮二的外周，转子套装在偏心轮一的外周，外轮圈同轴固定套装在转子的外周；偏心轮一分别与偏心轮二和转子相铰接，偏心轮一的外环面上设置有环状凹槽，环状凹槽内镶嵌有线圈；当线圈通电后，线圈能提供转子及外轮圈转动的驱动扭矩；偏心轮一和偏心轮二各连接一个驱动装置，偏心轮一和偏心轮二均能在相应驱动装置的作用下实现独立转动；偏心轮二的圆形端面上设置有偏心柱。本发明能对车轮中驱动轴的中心位置实现动态控制，能够大幅提高机器人复杂环境的行走适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 应用于 机器人 中心 位置 可控 驱动 车轮 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种应用于机器人的中心位置可控的驱动车轮，包括偏心轮一和偏心轮二，偏心轮一套装在偏心轮二的外周；其特征在于：还包括外轮圈和转子；转子套装在偏心轮一的外周，外轮圈同轴固定套装在转子的外周；偏心轮一分别与偏心轮二和转子相铰接，偏心轮一的外环面上设置有环状凹槽，环状凹槽内镶嵌有线圈；当线圈通电后，线圈能提供转子及外轮圈转动的驱动扭矩；偏心轮一和偏心轮二各连接一个驱动装置，偏心轮一和偏心轮二均能在相应驱动装置的作用下实现独立转动；偏心轮二通过连接座与机架固定连接；偏心轮二的圆形端面上设置有偏心柱，连接座铰接在偏心柱上。
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