[发明专利]二分支三自由度工业机器人

摘要

一种二分支三自由度机器人，它包括基座、运动平台以及连接基座和运动平台两端的两条运动分支，其中第一运动分支包括四对连杆、两个伸缩杆和八个转动轴，其中，四对连杆均通过转动轴转动连接，第三对连杆和第二对连杆呈交叉形式布置；第一伸缩杆的两端通过转动轴与第一对连杆和基座的一端转动连接，第二伸缩杆的两端分别与第五转动轴和第六转动轴的中部转动连接；第二运动分支除了没有第二伸缩杆以外，其它部件及部件间的连接关系与第一运动分支相同。本发明机构运动学算法简单、精度高、承载能力强、结构简单、工作空间大及工艺性好，可应用于汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域。

主权项

一种二分支三自由度工业机器人，它包括基座、运动平台以及连接基座和运动平台的第一运动分支和第二运动分支，其特征在于：所述第一运动分支包括四对连杆、两个伸缩杆和八个转动轴，其中，第一对连杆一端分别通过第二转动轴与基座的一侧转动连接，该第一对连杆的另一端分别通过第五转动轴与第三对连杆的一端转动连接，第二对连杆的一端分别通过第八转动轴与上述第一对连杆的中下部转动连接，该第二对连杆的另一端分别通过第六转动轴与第四对连杆的一端转动连接，该第四对连杆的另一端分别通过第一转动轴与运动平台的一端转动连接，上述第三对连杆的另一端分别通过第七转动轴与第四对连杆的一部位转动连接；所述第三对连杆和第二对连杆呈交叉形式布置；第一伸缩杆的一端通过第四转动轴与上述第一对连杆的中上部转动连接，该第一伸缩杆的另一端通过第三转动轴与基座转动连接，第二伸缩杆的一端与上述第六转动轴的中部转动连接，该第二伸缩杆的另一端与上述第五转动轴的中部转动连接；上述所有转动轴互相平行且水平设置；所述两条运动分支中的第二运动分支除了不设第二伸缩杆以外，其它部件及部件间的连接关系与第一运动分支相同，第二运动分支的第一对连杆一端分别通过第二转动轴与基座的另一侧转动连接，第四对连杆的另一端分别通过第一转动轴与运动平台的另一端转动连接。