[发明专利]工业机器人及其制造方法

摘要

一种工业机器人及其制造方法，即使相对较大型且动作速度相对较快的水平多关节型工业机器人的关节部由弹簧常数的偏差相对较大的减速器构成，也能使臂伸缩以使手动作时的手的振动在短时间内收敛。水平多关节型工业机器人包括：手(3)，该手(3)装载搬运对象物；臂(4)，手(3)能够转动地连接于该臂(4)的前端侧；以及主体部，臂(4)的基端侧能够转动地连接于该主体部，多个关节部(11～13)分别由减速器(24～26)构成。分别构成多个关节部(11～13)的多个减速器(24～26)的弹簧常数随着从臂(4)的基端侧向前端侧逐渐变小。 1

主权项

1.一种工业机器人，是包括多个关节部的水平多关节型工业机器人，其特征在于，包括：

手，该手装载搬运对象物；

臂，所述手能够转动地连接于该臂的前端侧；以及

主体部，所述臂的基端侧能够转动地连接于该主体部，

多个所述关节部分别由减速器构成，

分别构成多个所述关节部的多个所述减速器的弹簧常数随着从所述臂的基端侧向前端侧逐渐变小。

2.如权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，

所述臂包括：第一臂部，该第一臂部的基端侧能够转动地连接于所述主体部；以及第二臂部，该第二臂部的基端侧能够转动地连接于所述第一臂部的前端侧，并且所述手能够转动地连接于该第二臂部的前端侧，

所述主体部与所述第一臂部的连接部为作为所述关节部的第一关节部，所述第一臂部与所述第二臂部的连接部为作为所述关节部的第二关节部，所述第二臂部与所述手的连接部为作为所述关节部的第三关节部，

构成所述第二关节部的所述减速器的弹簧常数比构成所述第一关节部的所述减速器的弹簧常数小，构成所述第三关节部的所述减速器的弹簧常数比构成所述第二关节部的所述减速器的弹簧常数小。

3.如权利要求1或2所述的工业机器人，其特征在于，

包括一台电动机，该电动机使所述臂伸缩并使所述手相对于所述臂转动，

所述电动机连接于多个所述减速器，并且配置于所述主体部。

4.如权利要求1至3中任一项所述的工业机器人，其特征在于，

分别构成多个所述关节部的多个所述减速器的大小随着从所述臂的基端侧向前端侧逐渐变小。

5.一种工业机器人的制造方法，所述工业机器人是水平多关节型工业机器人，包括：手，该手装载搬运对象物；臂，所述手能够转动地连接于该臂的前端侧；以及主体部，所述臂的基端侧能够转动地连接于该主体部，所述工业机器人的多个关节部分别由减速器构成，

所述工业机器人的制造方法的特征在于，包括减速器选择工序，在该减速器选择工序中，以使分别构成多个所述关节部的多个所述减速器的弹簧常数随着从所述臂的基端侧向前端侧逐渐变小的方式来选择所述减速器。