[发明专利]一种非对称性三角步态行走移动机器人

摘要

本发明保护一种非对称性三角步态行走移动机器人，包括机身、传动机构和车轮，车轮在机身两侧，一侧三个共六个。左侧的前后车轮与右侧的中间车轮构成三角步态组I，保持同相同步转动，右侧的前后车轮和左侧的中间车轮构成三角步态组II，保持同相同步转动，且左右两侧的车轮前后水平错开，均不在同一轴上，形成非对称布置，中间车轮受到的摩擦力小于前后车轮。本发明两组车轮交替运动时，始终保持三车轮接触地面，构成一个稳定的支撑平面，运动过程中保持平稳状态。两组三角步态前后交错放置在同一水平面，非对称性放置，使机身结构更加紧凑稳定，转弯效果更明显。

主权项

1.一种非对称性三角步态行走移动机器人，所述移动机器人包括机身、传动机构和被传动机构带动的车轮；所述车轮安装在机身两侧，一侧三个，共六个；其特征在于：左侧的前后车轮与右侧的中间车轮构成三角步态组I，保持同相同步转动，右侧的前后车轮和左侧的中间车轮构成三角步态组II，保持同相同步转动，且左右两侧的车轮前后水平错开，均不在同一轴上，形成非对称布置；所述中间车轮受到的摩擦力小于前后车轮；所述车轮为C形腿式轮或偏心轮；直线行走方式：控制两组三角步态保持相位差180°同步转动，转速相同，两组车轮交替进行运动，完成流畅稳定的直线前进后退；也可以控制两组三角步态相位差在0°‑180°范围，分步转动，转向相同，交替进行运动，完成流畅稳定地直线前进后退；转向方式：当需要左转向时，三角步态组I反转，同时三角步态组II以相同的车轮相位状态正转，实现左转；当需要右转时，三角步态组I正转，三角步态组II以相同的车轮相位状态反转，实现右转；也可以两组三角步态在0°‑180°相位差范围内分步转动，转向原理与同步转向方式相同。