[发明专利]一种GM-PHD滤波器的标签分配方法

摘要

本发明涉及一种GM‑PHD滤波器的标签分配方法，包括：初始化各个高斯分量对应的状态均值协方差矩阵权值和相应的标签T0；通过GM‑PHD滤波器获得k时刻的预测值，k≥1；利用k时刻的传感器量测值，通过GM‑PHD滤波器获得k时刻的更新值；进行高斯分量的裁剪融合以及标签的重新分配；提取k时刻的估计结果；将步骤四输出的k时刻的高斯分量代入步骤二进行k+1时刻的多目标估计，直到滤波结束。本发明的标签分配方法既不参与滤波过程，也不参与高斯分量的裁剪和融合过程，在确保目标个数估计准确的前提下进行标签分配，因此不会导致目标丢失，同时，标签分配时，加入重要性排序，标记准确无重复。

主权项

一种GM‑PHD滤波器的标签分配方法，该方法包括下列顺序的步骤：(1)初始化各个高斯分量对应的状态均值协方差矩阵权值和相应的标签T0；(2)通过GM‑PHD滤波器获得k时刻的预测值，k≥1；(3)利用k时刻的传感器量测值，通过GM‑PHD滤波器获得k时刻的更新值；(4)进行高斯分量的裁剪融合以及标签的重新分配；(5)提取k时刻的估计结果；(6)将步骤(4)输出的k时刻的高斯分量代入步骤(2)进行k+1时刻的多目标估计，直到滤波结束。