[发明专利]一种穿戴式仿人步态下肢康复助行装置

摘要

一种穿戴式仿人步态下肢康复助行装置，其包括支撑框架、腰部、大腿杆、小腿杆、脚部、驱动模块。驱动模块安装在支撑框架上且固设于腰部上方，大腿杆上端与腰部底部铰接形成髋关节，大腿杆下端与小腿杆上端铰接形成膝关节，小腿杆下端与脚部铰接形成踝关节。驱动模块通过多路输出带动多条柔索，各柔索在驱动模块的驱动下一一对应地对双侧大腿杆、小腿杆以及脚部进行牵动，实现大腿杆、小腿杆及脚部完成一个步态周期内的动作。本发明的穿戴式仿人步态下肢康复助行装置采用柔索驱动下肢各关节部分，模拟人体肌肉驱动行走，具有一定柔性，符合人体下肢运动特性，并且在驱动两条下肢时，只需要使用两个减速电机，能耗低。

主权项

1.一种穿戴式仿人步态下肢康复助行装置，由左右对称的梯形支架(1)构成支撑框架，在所述支撑框架上左右对称设置有下肢机构，其特征是，所述下肢机构包括：腰部(2)，在其顶部固定设置驱动模块(8)，其底部与大腿杆(3)的上端通过水平销铰接相连，形成髋关节；大腿杆(3)，其下端与小腿杆(4)的上端通过水平销铰接相连，形成膝关节，所述大腿杆(3)的内侧设有用于固定大腿的大腿固定环(6)；小腿杆(4)，其下端与脚部(5)铰接相连，形成踝关节，其内侧设有用于固定小腿的小腿固定环(7)；所述大腿杆(3)上靠近髋关节位置处设有两个髋关节止点(38)，所述小腿杆(4)上靠近膝关节位置处设有四个膝关节止点(39)，所述脚部(5)设有两个踝关节止点(40)；驱动模块(8)，每侧下肢机构的驱动模块(8)均是由一电机(12)驱动、通过多路输出带动八条柔索，所述八条柔索在驱动模块(8)的驱动下一一对应地对大腿杆(3)、小腿杆(4)以及脚部(5)上的各止点进行牵动，实现大腿杆(3)、小腿杆(4)及脚部(5)的运动。