[发明专利]基于空间感知定位技术的武器瞄准系统的自动化校准方法

摘要

本发明提供一种基于空间感知定位技术的武器瞄准系统的自动化校准方法，其包括以下步骤：提供一武器瞄准系统，所述武器瞄准系统包括眼镜和瞄准器构成，眼镜与瞄准器之间通过有线或无线的方式进行通讯连接；由眼镜完成空间感知定位，戴着眼镜行走一段时间，从而增量还原出周边环境的3D地图；同时眼镜的主控部分对瞄准器发送来的图像进行解析，从图像推算得到瞄准器的视角，进而根据图像深度信息推算出瞄准器的粗略位置；后续的移动过程中，眼镜对瞄准器的定位信息保持实时跟踪，再结合其他传感器信息，通过多次迭代计算，缩减测量误差，提高定位精度。与现有技术相比，本发明可自动完成校准，且能保持实时校准。

主权项

1.一种基于空间感知定位技术的武器瞄准系统的自动化校准方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：提供一武器瞄准系统，所述武器瞄准系统包括眼镜和瞄准器，眼镜与瞄准器之间通过有线或无线的方式进行通讯连接；S2：由眼镜完成空间感知定位，戴着眼镜行走一段时间，增量还原出周边环境的3D地图；S3：瞄准器采集光学摄像头提供的图像信息、激光雷达和深度摄像头提供的深度信息和惯性传感器提供的姿态信息，通过通讯模块发送给眼镜；S4：眼镜的主控部分对瞄准器发送来的图像进行解析，从图像推算得到瞄准器的视角；S5：眼镜的主控部分根据图像深度信息推算出瞄准器的位置；S6：在眼镜上投射或显示瞄准器的瞄准点或虚拟弹道射线；S7：后续的移动过程中，眼镜对瞄准器的定位信息保持实时跟踪，再结合其他传感器信息，通过多次迭代计算，缩减测量误差，提高定位精度。