[发明专利]一种主动照明下基于重叠边缘检测的夜间双果重叠番茄识别方法

摘要

本发明公开了一种主动照明下基于重叠边缘检测的夜间双果重叠番茄识别方法。本发明包括以下步骤：采集主动照明下的夜间双果重叠番茄图像；采用基于R‑G红绿色差的OTSU法进行图像分割；利用同态滤波法对图像分割后提取的双果重叠番茄区域的灰度图进行图像增强；提取经图像增强后双果重叠番茄区域的光斑区边缘、轮廓及重叠边缘；使用一种距离就近法实现双果重叠番茄中前未被遮挡番茄和后被遮挡番茄的前后位置关系判断；对重叠边缘和前未被遮挡番茄轮廓进行圆拟合，实现双果重叠番茄中前未被遮挡番茄的识别。本发明可实现夜间双果重叠番茄中前未被遮挡番茄的识别，对不同重叠率的重叠番茄，特别是对重叠率大的双果重叠番茄均具有良好的识别效果。

主权项

一种主动照明下基于重叠边缘检测的夜间双果重叠番茄识别方法，其特征在于，包含如下步骤：1.1)图像采集：采集主动照明下的夜间双果重叠番茄彩色图像；1.2)图像分割：采用基于彩色图像中红色分量和绿色分量差R‑G的OTSU图像分割算法进行夜间双果重叠番茄图像分割，提取双果重叠番茄区域；1.3)图像增强：将步骤1.1所采集的夜间双果重叠番茄彩色图像中与经步骤1.2图像分割后所得图像分割结果中像素值为0的像素具有相同图像坐标的像素值置为0，得到去除背景后的夜间双果重叠番茄区域彩色图像，然后对去除背景后的夜间双果重叠番茄区域彩色图像进行灰度化处理，并利用同态滤波法进行图像增强；1.4)重叠边缘检测：使用重叠边缘检测算法提取经步骤1.3图像增强后得到的图像中双果重叠番茄区域的光斑区边缘、轮廓及重叠边缘；1.5)前后位置关系判断：对步骤1.4提取的重叠边缘，使用一种距离就近法实现双果重叠番茄中前未被遮挡番茄轮廓PF的提取及前未被遮挡番茄和后被遮挡番茄的前后位置关系判断，其中前未被遮挡番茄指在双果重叠番茄中，距离相机最近、没有被遮挡的番茄；1.6)前未被遮挡番茄识别：采用圆拟合法对步骤1.4提取的重叠边缘和步骤1.5提取的前未被遮挡番茄轮廓进行圆拟合，从而实现双果重叠番茄中前未被遮挡番茄的识别。