[发明专利]面向下肢踝关节外骨骼机器人的变刚度柔性驱动器在审
| 申请号： | 201710201541.4 | 申请日： | 2017-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN106914920A | 公开（公告）日： | 2017-07-04 |
| 发明（设计）人： | 韩亚丽;朱松青;吴振宇;沈培;张猛 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/00 |
| 代理公司： | 南京正联知识产权代理有限公司32243 | 代理人： | 王素琴 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明是一种面向下肢踝关节外骨骼机器人的变刚度柔性驱动器，包括外部框架、驱动电机、齿轮传动机构、蜗轮蜗杆机构、扭簧驱动端、扭簧、转盘拨叉机构、阶梯轴以及末端执行件，阶梯轴分别与蜗轮蜗杆机构、扭簧驱动端、转盘拨叉机构以及末端执行件相连，驱动电机与蜗轮蜗杆机构之间通过齿轮传动机构连接，扭簧驱动端通过扭簧与转盘拨叉机构相连，蜗轮蜗杆机构将运动传递给扭簧驱动端，进而压缩扭簧带动转盘拨叉机构运动。本发明通过压缩弹簧进而改变弹簧压缩方向与受力方向的夹角，满足踝关节外骨骼机构的变刚度要求，充分利用弹性元件在行走阶段储能、释能的功能，主动驱动电机仅在适时阶段实施驱动，具有低功耗的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 下肢 踝关节 骨骼 机器人 刚度 柔性 驱动器 | ||
【主权项】：
一种面向下肢踝关节外骨骼机器人的变刚度柔性驱动器，其特征在于：所述驱动器包括外部框架（1）、驱动电机（2）、齿轮传动机构（3）、蜗轮蜗杆机构（4）、扭簧驱动端（5）、扭簧（6）、转盘拨叉机构（7）、阶梯轴（8）以及末端执行件（9），所述阶梯轴（8）分别与蜗轮蜗杆机构（4）、扭簧驱动端（5）、转盘拨叉机构（7）以及末端执行件（9）相连，驱动电机（2）与蜗轮蜗杆机构（4）之间通过齿轮传动机构（3）连接，扭簧驱动端（5）通过扭簧（6）与转盘拨叉机构（7）相连，蜗轮蜗杆机构（4）将运动传递给扭簧驱动端（5），进而压缩扭簧（6）带动转盘拨叉机构（7）运动。
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