[发明专利]机器人控制方法和装置有效
| 申请号： | 201710203050.3 | 申请日： | 2017-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN106965198B | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 蒋化冰;梁恒康;齐鹏举;方园;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建 | 申请（专利权）人： | 上海木木聚枞机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京太合九思知识产权代理有限公司 11610 | 代理人： | 刘戈 |
| 地址： | 201400 上海市奉*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种机器人控制方法和装置，该方法包括：扫描目标空间，以获得由目标空间内的障碍物边界组成的第一包络区域；以预设距离对第一包络区域进行缩小处理，预设距离根据机器人的转动半径确定；若对第一包络区域进行缩小处理后能够获得包络线的相对位置关系与第一包络区域中包络线的相对位置关系一致的第二包络区域，则说明该目标空间内有足够的空间能够容纳该机器人的进入，从而控制机器人进入目标空间，实现了机器人对其待进入的目标空间内能否容纳其进入的确定。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：扫描目标空间，以获得由所述目标空间内的障碍物边界组成的第一包络区域；在水平方向上以预设距离对所述第一包络区域进行等距缩小处理，所述预设距离根据所述机器人的转动半径确定；若对所述第一包络区域进行所述缩小处理后能够获得第二包络区域，则控制所述机器人进入所述目标空间，所述第二包络区域中包络线的相对位置关系与所述第一包络区域中包络线的相对位置关系一致。
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