[发明专利]手术机器人用蛇形关节、手术器械及内窥镜有效
| 申请号： | 201710203335.7 | 申请日： | 2017-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN106923902B | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 何裕源;何超;王常春;李涛 | 申请（专利权）人： | 微创（上海）医疗机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/00;A61B1/005 |
| 代理公司： | 上海思微知识产权代理事务所(普通合伙) 31237 | 代理人： | 王仙子 |
| 地址： | 201203 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种手术机器人用蛇形关节、手术器械和内窥镜，具有至少一个自由度，包括：至少一个关节接头对和柔性结构；每个关节接头对包括位于下端的第一关节接头和位于上端的第二关节接头；所述第一关节接头包括第一基板，所述第一基板的第一表面上设置有第一凸起和第一凹槽；所述第二关节接头包括第二基板，所述第二基板的第二表面上设置有第二凸起和第二凹槽；所述第一表面和所述第二表面相对设置，所述第一凸起位于所述第二凹槽中，并相对于所述第二凹槽转动，所述第二凸起位于所述第一凹槽中，并相对于所述第一凹槽转动；所述柔性结构控制所述关节接头对的摆动。实现了平面扭转或者空间扭转，降低了结构的复杂度。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机器人 蛇形 关节 手术器械 内窥镜 | ||
【主权项】：
1.一种手术机器人用蛇形关节，其特征在于，所述手术机器人用蛇形关节具有至少一个自由度，且包括：至少一个关节接头对和柔性结构；其中，每个关节接头对包括位于下端的第一关节接头和位于上端的第二关节接头；所述第一关节接头包括第一基板，所述第一基板的第一表面上设置有第一凸起和第一凹槽；所述第二关节接头包括第二基板，所述第二基板的第二表面上设置有第二凸起和第二凹槽；当所述第一关节接头和所述第二关节接头配合时，所述第一表面和所述第二表面相对设置，所述第一凸起位于所述第二凹槽中，并相对于所述第二凹槽转动，所述第二凸起位于所述第一凹槽中，并相对于所述第一凹槽转动；所述柔性结构控制所述关节接头对的摆动；所述关节接头对依次邻接，所述第一基板设有一与所述第一表面相对的第三表面，所述第三表面上设置有第一扣合机构；所述第二基板设有一与所述第二表面相对的第四表面，所述第四表面上设置有第二扣合机构；通过相邻两个关节接头对中的第二扣合机构和第一扣合机构相扣能够使得相邻两个关节接头对中的第二关节接头和第一关节接头固定；所述第一扣合机构包括多个第一凸台和多个第一凹台，所述第一凸台和所述第一凹台间隔排布；所述第二扣合机构包括多个第二凸台和多个第二凹台，所述第二凸台和所述第二凹台间隔排布；所述第一凸台位于相邻关节接头对的第二凹台中，所述第二凸台容纳相邻关节接头对的第一凹台中。
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