[发明专利]采用连杆机构既可伸展又可开合的码垛机械手

摘要

本发明采用连杆机构既可伸展又可开合的码垛机械手，由气缸驱动的增力机构夹持周转箱的手掌，以及双导杆薄气缸的导杆承载、厚连杆伸展为水平状态从而提升周转箱的手指组成。本发明机械手除了水平或垂直地夹持瓦楞纸箱、塑料周转箱的功能之外，又可以借助两侧长把手、采用非夹持方式水平或垂直地提升塑料周转箱；尤其是伸展方式垂直提升时码垛机械手不需要箱体外侧作用空间，可以保持箱体四个侧面同时无缝隙地贴紧其他箱体。本发明具有空间利用率高、安全性高、能耗低等优点，属于运输包装、物流输送装备和机器人领域。

主权项

采用连杆机构既可伸展又可开合的码垛机械手，其特征是：中间镂空的框架(1)作为基础件、与机器人连接，两个导轨支座(2)安装在框架(1)上，夹紧气缸(5)也安装在框架(1)上；抗转矩直线导轨(4)安装在两个导轨支座(2)上，抗转矩直线导轨(4)的两端铣出平面，两个导轨支座(2)上分别用螺钉压在平面上，以限制抗转矩直线导轨(4)转动；抗转矩直线导轨(4)穿过两个直线轴承(3)，使直线轴承(3)只能直线移动、不能转动；夹紧气缸(5)的活塞杆螺纹连接U形铰链座(6)、并用螺母锁紧，U形铰链座(6)同时与大头连杆(7)和大连杆(9)铰链连接，大连杆(9)在大头连杆(7)的中间，大头连杆(7)与U形铰链座(6)的上下接触处各有一个大耐磨垫圈(8)；大头连杆(7)和大连杆(9)的另一端分别与铰链轴座(10)铰链连接，两个铰链轴座(10)上端各有一个紧固螺母，限制大头连杆(7)和大连杆(9)轴向移动、且保证大头连杆(7)和大连杆(9)转动的轴向间隙，两个铰链轴座(10)各自固定在手指部件(11)的Z形指板(1a)零件上；两个直线轴承(3)上各自装有一个手指部件(11)，直线轴承(3)与手指部件(11)的Z形指板(1a)零件靠螺钉紧固，两个手指部件(11)结构相同、对称安装；在手指部件(11)的结构中，Z形指板(1a)内侧面上粘贴有缓冲的橡胶垫(9a)，双导杆薄气缸(2a)靠四个螺钉固定在Z形指板(1a)外侧面上，两导杆的行程终端均有两个并紧的限位螺母，双导杆薄气缸(2a)的两导杆和活塞杆均固定在气缸推板上；并联双铰链支座(3a)安装在气缸推板上，两个厚连杆(4a)的一端分别与并联双铰链支座(3a)各自铰链座铰链连接，两个厚连杆(4a)的另一端分别与撑杆(5a)、弯撑杆(6a)铰链连接；撑杆(5a)、弯撑杆(6a)的另一端安装在同一个铰链支座上，L形铰链座(8a)和Z形指板(1a)构成这个铰链支座，在L形铰链座(8a)和Z形指板(1a)上的孔与这个铰链轴销两端过盈配合、共同支撑的这个铰链轴销；撑杆(5a)与L形铰链座(8a)之间、弯撑杆(6a)与Z形指板(1a)各有一个小耐磨垫圈(7a)。