[发明专利]一种农业无人机控制方法

摘要

一种农业无人机控制方法，包括无人机，至少包括飞行平台、速度传感器、喷洒系统、处理器、若干个定位模块，定位模块以等间隔将农田包围成作业区域；将定位模块按照等间隔步骤于农田边缘，形成作业区域；对无人机设置探测参数，包括等间隔数值；在某个定位模块位置处放飞无人机，无人机形成作业区域；从起始位置处开始喷洒农药，根据飞行距离和定位模块位置计算需要进行拐弯飞行的速度和位置进行拐弯，使拐弯操作在作业区域中进行，这时可不必关闭喷洒系统。本发明能够更加精确地进行农药喷洒控制。

主权项

一种农业无人机控制方法，包括无人机，至少包括飞行平台、速度传感器、喷洒系统、处理器、若干个定位模块，定位模块以等间隔将农田包围成作业区域；具体控制方法如下：(1)将定位模块按照等间隔步骤于农田边缘，形成作业区域；对无人机设置探测参数，包括等间隔数值；(2)在某个定位模块位置处放飞无人机，无人机首先按照等间隔数值为半径探测相邻定位模块位置，并以顺时针或逆时针持续探测，直到回到起始位置，并形成作业区域；(3)从起始位置处开始喷洒农药，速度传感器实时获取飞行速度，处理器根据飞行时间和飞行速度计算当前飞行距离，获取飞机将要到达的定位模块信号，此时根据飞行距离和定位模块位置计算需要进行拐弯飞行的速度和位置，此时根据计算得到的速度飞行，并进行拐弯，使拐弯操作在作业区域中进行，这时可不必关闭喷洒系统；拐弯后根据下一个定位模块重新规划飞行路径。