[发明专利]一种轮腿式3-PUU并联移动机器人有效
| 申请号： | 201710206071.0 | 申请日： | 2017-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN106863278B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 李瑞琴;苗智英;梁世杰;孟宏伟;梁晶晶;陈晓明 | 申请（专利权）人： | 中北大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B62D57/028 |
| 代理公司： | 太原晋科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 14110 | 代理人： | 任林芳 |
| 地址： | 030051*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 一种轮腿式3‑PUU并联移动机器人，属于并联机器人领域，可解决现有机器人结构复杂，轮腿式转换不稳定，不易实现的问题，包括基底平台、动平台Ⅰ、动平台Ⅱ、支链和全向轮，所述支链包括三条内支链和三条外支链，基底平台通过内支链与动平台Ⅰ连接，通过外支链与动平台Ⅱ连接，每条支链包括连杆、虎克铰和移动副，连杆两端连接虎克铰，连杆顶端的虎克铰连接于基底平台，连杆底端的虎克铰连接于移动副，内支链的移动副在连杆的外侧，外支链的移动副在连杆的内侧，全向轮与内支链的移动副连接。本发明驱动数量明显减少，且容易控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮腿式 puu 并联 移动 机器人 | ||
【主权项】：
一种轮腿式3‑PUU并联移动机器人，其特征在于：包括基底平台（1）、动平台Ⅰ、动平台Ⅱ、支链和全向轮（2），所述支链包括三条内支链和三条外支链，基底平台（1）通过内支链与动平台Ⅰ连接，通过外支链与动平台Ⅱ连接，每条支链包括连杆、虎克铰和移动副，连杆两端连接虎克铰，连杆顶端的虎克铰连接于基底平台，连杆底端的虎克铰连接于移动副，内支链的移动副在连杆的外侧，外支链的移动副在连杆的内侧，全向轮（2）与内支链的移动副连接。
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