[发明专利]一种运动解耦的三自由度两平移一转动并联机构

摘要

一种运动解耦的三自由度两平移一转动并联机构，包括静平台(0)、动平台(9)以及连接静平台(0)、动平台(9)的复杂支链和无约束支链R7S1S2，复杂支链由一个产生两平移的子并联机构的子动平台(4)串联一个转动副六(R6)构成，而子并联机构包含支链I、II，支链I中的构件一(1)的一端与静平台(0)用转动副一(R1)连接，另一端用转动副三(R3)与构件三(3)的一端连接，而构件三的另一端与子动平台(4)用转动副四(R4)连接，且转动副一(R1)、转动副三(R3)与转动副四(R4)的轴线平行；支链II中的构件二(2)的一端与静平台(0)用转动副二(R2)连接，另一端用与转动副二(R2)轴线平行的转动副五(R5)，连接于由两个转动副、两个球副组成的平行四边形的短边一(RaRb)。

主权项

一种运动解耦的三自由度两平移一转动并联机构，包括静平台(0)、动平台(9)以及连接静平台(0)、动平台(9)的复杂支链和无约束支链(R7S1S2)，其特征在于复杂支链由一个产生两平移的子并联机构的子动平台(4)串联一个转动副六(R6)构成，而子并联机构包含支链I、II，支链I中的构件一(1)的一端与静平台(0)用转动副一(R1)连接，另一端用转动副三(R3)与构件三(3)的一端连接，而构件三(3)的另一端与子动平台(4)用转动副四(R4)连接，且转动副一(R1)、转动副三(R3)与转动副四(R4)的轴线平行；支链II中的构件二(2)的一端与静平台(0)用转动副二(R2)连接，另一端用与转动副二(R2)轴线平行的转动副五(R5)，连接于由两个转动副(Ra、Rb)、两个球副(Sa、Sb)组成的平行四边形的短边一(RaRb)，其对边的短边二(SaSb)为子动平台(4)的一部分，杆五(5)与杆六(6)的长度相等，转动副(Ra、Rb)的轴线平行，且与转动副五(R5)的轴线垂直；进一步，动平台(9)的一端用转动副六(R6)与固定于子动平台(4)的一固定杆(MN)的一端连接，动平台(9)的另一端用球副二(S2)与构件八(8)的一端连接；构件八(8)的另一端与构件七(7)的一端用球副一(S1)连接，构件七(7)的另一端用转动副七(R7)与静平台(0)连接。