[发明专利]一种新型轮腿式的复杂地面移动机器人

摘要

本发明提供一种新型轮腿式的复杂地面移动机器人。本发明包括通过柔性关节连接在一起的机器人前身和机器人后身，所述的机器人前身和所述的机器人后身上分别连接有一对五星形轮腿，每个所述的五星形轮腿上连接一个电机，所述的机器人前身或所述的机器人后身上设置有一对摆动腿，所述的机器人前身或者所述的机器人后身上固定有机械臂。本发明提高了移动机器人的越障能力和攀爬能力，兼具行驶速度快，越障能力强的特点。同时将移动机器人技术与传感器技术相融合，使得控制人员更好的掌握机器人的运动状态。解决现阶段依赖摄像头了解机器人运动状态的问题，对于提高操作效率，更准确的完成应急处理任务具有重要的意义。

主权项

1.一种新型轮腿式的复杂地面移动机器人，其特征在于：包括通过柔性关节连接在一起的机器人前身和机器人后身，所述的机器人前身和所述的机器人后身上分别连接有一对五星形轮腿，每个所述的五星形轮腿上连接一个电机，所述的机器人前身或所述的机器人后身上设置有一对摆动腿，所述摆动腿位于所述机器人前身和后身的五星形轮腿间，并通过螺栓固定件与电机相连，且所述摆动腿可以改变其自身角度；所述的机器人前身或者所述的机器人后身上固定有机械臂；每个所述的五星形轮腿的轮轴上安装有力矩传感器，每个所述的五星形轮腿的末端装有压力传感器；所述的五星形轮腿的末端与轮轴连接处呈圆弧形状；每个所述的摆动腿的末端装有辅助轮。