[发明专利]一种针对弯曲骨架型对象三维点云的广义圆柱投影方法

摘要

本发明公开了一种针对弯曲骨架型对象三维点云的广义圆柱投影方法，将三维点投影到二维坐标系中，确定待投影点云的起始断面和终止断面；根据这两个断面建立与骨架对象总体弯曲形态一致的投影参考模型，该模型由一个参考轴、一个圆柱坐标系和一条参考骨架线构成；利用该投影参考，将三维点云坐标从(x,y,z)形式的欧氏坐标转化为(α,β)形式的两个角度值。本发明针对弯曲骨架对象建立一种适应长距离大弯角的广义圆柱投影参考模型，能够从整体上保证投影点位置关系的正确性，并且该投影参考能够适应绕自定义中心轴的旋转以及同时存在挠度的弯曲，对各类弯曲型骨架对象都具有广泛的适应性。

主权项

一种针对弯曲骨架型对象三维点云的广义圆柱投影方法，其特征在于，该投影方法包含：S1，在一段弯曲方向一致的骨架对象点云中，确定起始横断面和终止横断面；S2，根据起始横断面和终止横断面建立与对象整体弯曲形态一致的投影参考模型R，该模型包括一个参考轴L、一个以L为中心轴的圆柱坐标系C、和一条该坐标系C下的参考骨架线其中参考轴L为起始横断面和终止横断面的交线，起始横断面的中心点为A点，终止横断面的中心点为B点，参考骨架线为以A为起点，绕轴L匀速螺旋上升直至B点的参考骨架线；S3，利用该投影参考模型R将点云中的所有点从三维欧氏坐标x,y,z转换为二维投影坐标(α,β)。