[发明专利]一种无人机飞行速度的测量方法及装置有效
| 申请号： | 201710207346.2 | 申请日： | 2017-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN107093187B | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 尹亮亮;薛全华;李少斌;张羽 | 申请（专利权）人： | 上海拓攻机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G01P3/36 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 201306 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机飞行速度的测量方法，包括：S1：获取图像信息，并做灰度化处理，获取图像灰度图；S2：采用金字塔光流算法获取光流速度，根据所述光流速度和无人机的高度数据获取无人机的飞行速度；S3：更新图像灰度图，同时判断所述飞行速度是否大于第一阈值；S4：当所述飞行速度大于第一阈值，转换至块匹配光流算法获取光流速度，反之，继续使用所述金字塔光流算法获取光流速度；S5：根据步骤S4中所述光流速度和无人机的高度数据获取无人机的飞行速度；S6：循环步骤S3‑S5。通过上述方式，本发明能够提高无人机飞行速度测量的准确度、精度和计算速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 飞行速度 测量方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种无人机飞行速度的测量方法，其特征在于，包括：S1：获取图像信息，并做灰度化处理，获取图像灰度图；S2：采用金字塔光流算法获取光流速度，根据所述光流速度和无人机的高度数据获取无人机的飞行速度；S3：更新图像灰度图，同时判断所述飞行速度是否大于第一阈值；S4：当所述飞行速度大于第一阈值，转换至块匹配光流算法获取光流速度；反之，继续使用所述金字塔光流算法获取光流速度；S5：根据步骤S4中所述光流速度和无人机的高度数据获取无人机的飞行速度；S6：循环步骤S3‑S5；所述步骤S3中的第一阈值由如下公式得出：Vmax＝HWNFfps/F其中，Vmax为第一阈值；H为无人机飞行的相对高度值；W为金字塔光流算法测量的最大宽度；N为单个像素的宽度；Ffps为图像频率；F为图像传感器镜头的焦距值。
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