[发明专利]一种移位放料系统及移位放料方法

摘要

本发明涉及一种移位放料系统及其方法。一种移位放料方法，通过移位放料系统将流水线上流转的工件放置到设定的放料位，移位放料方法包括以下步骤S1)标定工件的放料位、拍照位和工件在拍照位的位姿；S2)吸取流水线的工件并移动至所述拍照位；S3)对位于拍照位的工件进行拍照获取工件图像；S4)根据工件图像进行运算并控制工件转动调整位姿；S5)控制工件移动至所述放料位并将工件放入放料位。采用一次拍照获取工件图像，通过计算转换一次完成工件的位姿调整和移位，使工件能够快速准确地被抓取放入设定的放料位且保持准确的位姿，一步完成，视觉引导时间短，能够满足量产需求。

主权项

一种移位放料系统，用于将流水线流转的工件(100)移动放置到设定的放料位，其特征在于，所述移位放料系统包括控制单元(1)、相机(2)、XYU坐标轴滑台(3)和吸盘(4)，所述XYU坐标轴滑台(3)具有X轴(31)、Y轴(32)和U轴(33)，所述Y轴(32)能够随U轴(33)同步转动，所述吸盘(4)安装在XYU坐标轴滑台(3)上并能分别沿X轴(31)平移、沿Y轴(32)平移以及沿U轴(33)转动，所述控制单元(1)能够控制吸盘(4)吸取所述工件(100)并能控制XYU坐标轴滑台(3)运动带动工件(100)沿X轴(31)平移、沿Y轴(32)平移以及沿U轴(33)转动，所述相机(2)能够对被吸盘(4)吸取的工件(100)进行拍摄并将拍摄图像反馈给控制单元(1)，所述控制单元(1)能够根据所述拍摄图像运算进而控制XYU坐标轴滑台(3)带动工件(100)调整位姿并移动放置在所述放料位。