[发明专利]一种自主式水下机器人组合导航方法和系统

摘要

本发明涉及水下机器人技术领域，提供了一种自主式水下机器人组合导航方法和系统。其中方法包括根据水下机器人配备的测速仪、姿态传感器和深度传感器采集的信息，以及初始位置信息，推算出航位导航信息；在确认当前航位导航信息下，水下机器人处于地理模块A中时，采集周边的环境信息，并与地理模块A中的标定信息进行匹配；根据匹配结果调整用于计算航位导航信息的补偿参数和/或调整匹配计算航位导航信息和地理模块中标定信息的频率。本发明利用地理模块和航位推算法中的航位导航信息的匹配，根据匹配结果调整航位推算法和匹配计算航位导航信息和地理模块中标定信息的频率，改善单一航位推算法存在的定位误差容易随时间和航程累积发散的问题。

主权项

1.一种自主式水下机器人组合导航方法，其特征在于，水下机器人向服务端发送携带预规划航线的地理模块请求消息；接收服务端返回的覆盖所述预规划航线的一个或者多个地理模块，其中，所述地理模块中包含现实环境中相应区域的标定信息，所述方法包括：根据水下机器人配备的测速仪、姿态传感器和深度传感器采集的信息，以及初始位置信息，推算出航位导航信息；在确认当前航位导航信息下，水下机器人处于地理模块A中时，采集周边的环境信息，并与所述地理模块A中的标定信息进行匹配；根据匹配结果调整用于计算航位导航信息的补偿参数和/或调整匹配计算航位导航信息和地理模块中标定信息的频率；所述地理模块由一个或者多个水下机器人在目标定位识别系统中工作得到，其中，系统中包括具有主动声呐功能的母船、至少一个具有被动声呐功能的浮标和所述水下机器人，所述水下机器人用于获取环境对象相对于水下机器人的第一位置信息和环境对象内容，并发送所述第一位置信息到母船；所述母船和浮标之间相差预设距离，母船用于获取所述浮标的第二位置信息；浮标中记录有母船声呐信号的相关参数，并将采集到的来自水下机器人的声呐反射信号反馈给母船；所述母船还用于根据自身的第三位置信息、浮标的第二位置信息、母船和浮标采集到的水下机器人的声呐反射信号，以及环境对象相对于水下机器人的第一位置信息，计算得到环境对象的定位信息；并根据所述环境对象的定位信息和环境对象，依据地理模块大小的设定，生成一个或者多个地理模块。