[发明专利]一种基于机器人动力学模型的关节力矩限制方法在审
| 申请号： | 201710209778.7 | 申请日： | 2017-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN106903692A | 公开（公告）日： | 2017-06-30 |
| 发明（设计）人： | 张铁;罗欣;邹焱飚 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器人动力学模型的关节力矩限制方法。使用机器人逆动力学模型，通过设计一个关于时间的动态标度，可以建立期望关节力矩和限制关节力矩之间的函数关系。当出现关节力矩超出限制的时候，通过计算期望关节力矩和限制关节力矩的函数，求得相应的时间动态标度，作为关节插补周期，以增加关节运动时间的方式，减小关节力矩，起到关节力矩限制器的作用，防止运动过程中的力矩超限。本发明解决机器人运动过程中可能出现的关机力矩超出关节伺服电机所能提供最大力矩的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器人 动力学 模型 关节 力矩 限制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于机器人动力学模型的关节力矩限制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、设计一个关于时间的动态标度；S2、建立期望关节力矩和限制关节力矩之间的函数关系；S3、在机器人运行过程中，实时计算限制力矩和期望力矩；S4、如果期望力矩小于或者等于限制力矩，则返回上一步S3；如果期望力矩大于限制力矩，则进行下一步S5；S5、计算期望关节力矩和限制关节力矩的函数，求得相应的时间动态标度，作为关节插补周期，以增加关节运动时间的方式，减小关节力矩。
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