[发明专利]一种水下路障躲避方法和系统

摘要

本发明涉及水下机器人技术领域，提供了一种水下路障躲避方法和系统。其中方法包括水下机器人确定当前的位置信息，并向服务端发送携带位置信息的地理模块请求；水下机器人根据获取到的一个或者多个地理模块，生成避让策略；水下机器人根据其行径方向和实时的位置信息，判断当前所满足的阈值信息，并采取对应该阈值信息的避让动作。本发明实施例提出了一种基于地理模块的路障预判断，并根据判断执行避让动作的方法和系统。按照水下机器人的传感检测特性将工作海域分成诸多地理模块，从而能够在确定当前任务所对应的工作区域，给相应水下机器人发送相应的地理模块，减少了水下机器人对数据的分析总量，提高水下机器人的响应速率和工作的安全性。

主权项

1.一种水下路障躲避方法，其特征在于，包括：/n水下机器人确定当前的位置信息，向服务端发送携带所述位置信息的地理模块请求；其中，所述地理模块为预设形状的单元，地理模块内部包含现实环境中相应区域的路障信息；/n水下机器人根据获取到的一个或者多个地理模块，生成避让策略；其中，所述避让策略包括一个或者多个阈值信息，以及对应各阈值信息的避让动作；/n水下机器人根据其行径方向和实时的位置信息，判断当前所满足的阈值信息，并采取对应该阈值信息的避让动作；/n其中，所述地理模块由一个或者多个水下机器人在目标定位识别系统中工作得到，其中，系统中包括具有主动声呐功能的母船、至少一个具有被动声呐功能的浮标和所述水下机器人，所述水下机器人用于获取路障相对于水下机器人的第一位置信息和路障内容，并发送所述第一位置信息到母船；所述母船和浮标之间相差预设距离，母船用于获取所述浮标的第二位置信息；浮标中记录有母船声呐信号的相关参数，并将采集到的来自水下机器人的声呐反射信号反馈给母船；/n所述母船还用于根据自身的第三位置信息、浮标的第二位置信息、母船和浮标采集到的水下机器人的声呐反射信号，以及路障相对于水下机器人的第一位置信息，计算得到路障的定位信息；并根据所述路障的定位信息和路障内容，依据地理模块大小的设定，生成一个或者多个地理模块。/n