[发明专利]一种机器人关节空间平滑轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201710209885.X | 申请日： | 2017-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN106863306B | 公开（公告）日： | 2020-08-18 |
| 发明（设计）人： | 张铁;罗欣;邹焱飚 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人关节空间平滑轨迹规划方法，包括步骤：首先，由机器人运动学逆解算法，实现机器人笛卡尔空间运动轨迹向关节空间运动轨迹的映射，获得关节空间关键插补点；然后，依据机器人各个关节的最大速度约束，调整笛卡尔插补周期；接着，借助三次多项式曲线进行关节空间关键插补点的角速度和角加速度估计，为下一步的五次样条曲线拟合提供条件；最后，从第一个关节空间关键插补点开始，依次使用相邻两个关节空间关键插补点构造五次样条曲线，作为关节空间的运动轨迹，再进行关节空间插补。本发明解决机器人关节空间运动轨迹不平滑的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 空间 平滑 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人关节空间平滑轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、由机器人运动学逆解算法，实现机器人笛卡尔空间运动轨迹向关节空间运动轨迹的映射，获得关节空间关键插补点；S2、依据机器人各个关节的最大速度约束，调整笛卡尔插补周期；S3、借助三次多项式曲线进行关节空间关键插补点的角速度和角加速度估计，为下一步的五次样条曲线拟合提供条件；S4、从第一个关节空间关键插补点开始，依次使用相邻两个关节空间关键插补点构造五次样条曲线，作为关节空间的运动轨迹，再进行关节空间插补。
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