[发明专利]一种深海水下机器人用自适应浮力微标定集散系统有效
| 申请号： | 201710211900.4 | 申请日： | 2017-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN106828835B | 公开（公告）日： | 2018-09-11 |
| 发明（设计）人： | 宋大雷;郭亭亭;孙伟成;姜迁里;崔志建 | 申请（专利权）人： | 中国海洋大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63B43/14 |
| 代理公司： | 北京中北知识产权代理有限公司 11253 | 代理人： | 段秋玲 |
| 地址： | 266000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种深海水下机器人用自适应浮力微标定集散系统，由复数个自适应浮力微标定装置组成；单个自适应浮力微标定装置包括筒仓、弹性球囊、球囊涨缩机构、动力驱动机构和控制模块；筒仓为一段水密的空心圆筒；动力驱动机构设置在筒仓的内腔；弹性球囊为弹性材料制成的内腔空心半球体且与筒仓的前端以水密结构连接；球囊涨缩机构设置在弹性球囊的内腔；球囊涨缩机构通过伸缩连杆与动力驱动机构连接；设在筒仓内腔的控制模块驱动并控制动力驱动机构的运转。本发明设计合理，结构紧凑，能够实现浮力的微标定和微调整。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 深海 水下 机器人 自适应 浮力 标定 集散 系统 | ||
【主权项】：
1.深海水下机器人用自适应浮力微标定集散系统，由复数个自适应浮力微标定装置连接组成；其特征在于：单个所述自适应浮力微标定装置包括筒仓(1)、弹性球囊(2)、球囊涨缩机构(3)、动力驱动机构(4)和控制模块(6)；所述筒仓(1)由一段空心圆筒与位于空心圆筒前后两端的前端盖(101)和后端盖(102)构成了一水密空间；前端盖和后端盖通过设在筒仓内腔的内部安装支架(7)连接；所述动力驱动机构(4)设置在筒仓的内腔且与内部安装支架(7)连接；所述弹性球囊(2)为弹性材料制成且内腔空心的半球体，弹性球囊位于筒仓(1)的前端且与前端盖以水密结构连接；所述球囊涨缩机构(3)设置在弹性球囊(2)的内腔；所述球囊涨缩机构(3)通过伸缩连杆(5)穿过设在前端盖(101)上的伸缩连杆通道接口(106)与动力驱动机构(4)连接；所述控制模块(6)设在筒仓(1)的内腔，所述控制模块(6)驱动并控制动力驱动机构(4)的运转。
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