[发明专利]一种无人直升机位置跟踪的方法与装置有效
| 申请号： | 201710213120.3 | 申请日： | 2017-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN106802570B | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 刘治;周伟;赖冠宇;章云 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 11227 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 510062 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种无人直升机位置跟踪的方法与装置，根据空气动力学和刚体力学原理，确定出无人直升机的运动学方程和动力学方程。依据运动学方程、动力学方程以及预先设置的虚拟控制器方程，确定出无人直升机的线速度误差微分方程；依据线速度误差微分方程，确定出基于鲁棒神经网络自适应控制器的运算方程，自适应控制器的运算方程中包括鲁棒自适应参数以及神经网络参数。依据自适应律方程中包括的鲁棒自适应参数方程和神经网络参数方程，可以实现对无人机外部扰动的补偿，以及对系统未知参数的在线估计，从而可以在系统参数未知和遭到外部扰动的情况下，根据自适应控制器的运算方程，准确的计算出无人直升机的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 直升机 位置 跟踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种无人直升机位置跟踪的方法，其特征在于，包括：/n根据空气动力学和刚体力学原理，确定出无人直升机的运动学方程和动力学方程；/n依据所述运动学方程、所述动力学方程以及预先设置的虚拟控制器方程，确定出所述无人直升机的线速度误差微分方程；/n依据所述线速度误差微分方程，确定出基于鲁棒神经网络自适应控制器的运算方程；所述自适应控制器的运算方程中包括鲁棒自适应参数以及神经网络参数；/n依据所述自适应控制器的运算方程以及自适应律方程，计算出所述无人直升机的位置；所述自适应律方程包括鲁棒自适应参数方程和神经网络参数方程；/n其中，所述依据所述运动学方程、所述动力学方程以及预先设置的虚拟控制器方程，确定出所述无人直升机的线速度误差微分方程包括：/n依据所述运动学方程和所述动力学方程，确定出所述无人直升机初始的位置误差微分方程；/n将速度误差方程和预先设置的虚拟控制器方程带入到所述初始的位置误差微分方程，得到所述无人直升机对应的位置误差微分方程；/n依据所述位置误差微分方程以及所述虚拟控制器方程，确定出虚拟控制器微分方程；/n依据所述虚拟控制器微分方程，确定出所述无人直升机的线速度误差微分方程；/n确定出的运动学方程为：/n
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