[发明专利]一种面向无人艇应用的水面目标检测跟踪一体化方法

摘要

一种面向无人艇应用的水面目标检测跟踪一体化方法，包括以下步骤：S1，训练目标检测神经网络模型；S2，目标检测，将检测结果放入集合Bd中；S3，检验目标跟踪结果，将上一帧图片的目标跟踪结果，输入到目标检测神经网络模型中进行检测，保留没有丢失目标的跟踪框，将该跟踪框放入集合Bt中；S4、精调目标框和目标跟踪的大小和位置；S5，判断是否出现新目标；S6，目标跟踪；S7，连续跟踪m帧，然后重复步骤2至步骤7，直到最后一帧图片。本发明结合了目标检测与目标跟踪的优点，方法准确率高、速度快的同时可以得到稳定的目标位置信息，为无人艇自主避障提供了有效的技术保障。

主权项

一种面向无人艇应用的水面目标检测跟踪一体化方法，包括以下步骤：S1，训练目标检测神经网络模型；S2，目标检测，对输入的图片进行检测，得到该图片中的包含目标的目标框，进而得到目标检测结果，将检测结果放入集合Bd中；S3，检测当前图片是否为第一帧图片，若是，则转入步骤S4；若不是，则检验目标跟踪结果，将上一帧图片的目标跟踪结果，输入到目标检测神经网络模型中进行检测，保留没有丢失目标的跟踪框，将该跟踪框放入集合Bt中；S4、精调目标框和跟踪框的大小和位置，对步骤S2中的目标框和步骤S3中的跟踪框进行边缘提取得到边缘图，将该边缘图的最大外接矩形作为精确的目标框和跟踪框；S5，判断是否出现新目标，对比集合Bt和Bd中的目标框和跟踪框，判断集合Bd中是否发现了新目标，若发现新目标，将该新目标的框加入集合Bt中，舍弃集合Bd中其余的目标框；S6，目标跟踪，将集合Bt中的跟踪框中的目标作为跟踪目标；S7，连续跟踪m帧，然后重复步骤2至步骤7，直到最后一帧图片。