[发明专利]异常判定装置和异常判定方法有效
| 申请号： | 201710213851.8 | 申请日： | 2017-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN107449958B | 公开（公告）日： | 2020-03-24 |
| 发明（设计）人： | 铃木智大;小夈昌范 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | G01R19/165 | 分类号： | G01R19/165;B25J19/06 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王艳江;张伟 |
| 地址： | 日本爱知*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供了一种异常判定装置和异常判定方法。该异常判定装置(1)包括：电流值检测单元(2)，其配置成检测作为电动机(101)的驱动电流的值的电流值；方差比计算单元(3)，其配置成以预定时间间隔对由电流值检测单元(2)按时间序列检测到的时间序列电流值进行分组，计算每个组的电流值的方差值，并且通过将相应组的电流值的方差值除以在减速机构正常时的电动机的基准电流值的方差值来计算每个组的方差比；以及判定单元(4)，其配置成当由方差比计算单元(3)针对所有组计算的方差比等于或大于阈值时判定减速机构异常。 | ||
| 搜索关键词： | 异常 判定 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种判定用于机器人的电动机的减速机构的异常的异常判定装置，所述异常判定装置的特征在于包括：电流值检测单元，所述电流值检测单元配置成检测电流值，所述电流值是所述电动机的驱动电流的值；方差比计算单元，所述方差比计算单元配置成以预定时间间隔对由所述电流值检测单元按时间序列检测到的时间序列电流值进行分组，计算每个组的所述电流值的方差值，并且通过将相应组的所述电流值的所述方差值除以在所述减速机构正常时的所述电动机的基准电流值的方差值来计算每个组的方差比；以及判定单元，所述判定单元配置成当由所述方差比计算单元计算的所述方差比等于或大于阈值时判定所述减速机构异常。
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