[发明专利]一种基于双目视觉的工业机器人运动精度检测方法

摘要

本发明公开了一种基于双目视觉系统的工业机器人运动精度检测方法，实现对工业机器人末端运动精度的实时定量检测。该方法首先根据机器人运动范围、负载能力与设计说明资料等进行运动精度范围预估，根据这一估计范围进行图像视场和分辨率确定，以便于对镜头和相机进行参数选择；根据工业机器人主要工作平面、或关注的检测面，再确立机器人在三维环境下的某一工作面，即末端仅在某一平面内移动，双目相机成像平面保持与工作面平行；接着在机器人末端贴上圆形标志点，当机器人末端在不同速度、不同负载、不同插补方法下重复运动到某一预期位置时，利用双目视觉系统获取圆标志点的三维坐标位置；最后将不同工况和时间下测量得到的三维坐标数据进行比较分析得到定量的工业机器人运动精度。

主权项

一种基于双目视觉的工业机器人运动精度检测方法，其特征在于，包括以下操作：1)首先预估机器人运动精度，根据所估计的运动精度进行双目视觉相机的图像视场和分辨率确定，选择相匹配的镜头和相机；2)根据工业机器人主要工作平面或关注的检测面，确立机器人在三维环境下的某一工作面，其末端仅在某一平面内移动，双目视觉相机成像平面保持与工作面平行；3)在机器人末端贴上圆形标志点，当机器人末端在不同速度、不同负载、不同插补方法下重复运动到设定的预期位置时，利用双目视觉相机获取圆标志点的三维坐标位置，得到一系列三维坐标值并将其输出计算处理单元；4)计算处理单元将某一工况下测量得到的一系列三维坐标值在同一坐标系下显示，得到在某一坐标点附近的一系列点阵，去除显著错误点，能包裹该团点阵的球体半径就是工业机器人的重复运动精度；采取控制变量法，在保证其余变量一样的情况下，检测单一工况变量下的工业机器人精度。