[发明专利]点云与平面图像融合方法及装置

摘要

本发明涉及一种点云与平面图像融合方法及装置，获取目标物体的第一点云与第一平面图像后，首先将第一点云转换为第一深度图像，再获取能够反映第一平面图像与第一深度图像之间坐标转换关系的映射矩阵，最后利用该映射矩阵将第一深度图像与第一平面图像转换到同一坐标系下，并根据所述第一深度图像与所述第一点云之间的转换关系将所述第一平面图像与所述第一点云融合。因此，该点云与平面图像融合算法在进行数据融合时，只需确定两个二维图像(即深度图像与平面图像)之间的映射矩阵即可完成对点云与平面图像之间的融合，而无需考虑二维平面图像与三维点云之间的映射模型，从而简化了映射矩阵的计算过程。

主权项

一种点云与平面图像融合方法，包括：获取目标物体的第一点云与第一平面图像；将所述第一点云转换为第一深度图像；获取能够反映所述第一平面图像与所述第一深度图像之间坐标转换关系的映射矩阵；利用所述映射矩阵将所述第一深度图像与所述第一平面图像转换到同一坐标系下，并根据所述第一深度图像与所述第一点云之间的转换关系将所述第一平面图像与所述第一点云融合。