[发明专利]一种滚轮人工助力非接触式机械手李子采摘器

摘要

本发明提供一种滚轮人工助力非接触式机械手李子采摘器，包括手柄、支撑杆、弹簧、采摘器和收集袋，在手柄上固定安装弹簧、支撑杆和采摘器，支撑杆安装在手柄上，且与手柄铰接，采摘器由滚轮、伸缩杆、弹簧和切刀组成，弹簧为压簧，伸缩杆一端与滚轮联接，另一端贯穿弹簧和手柄上设置的通孔并与手柄联接，切刀通过螺栓与伸缩杆联接，切刀的刀尖呈U形状，松开螺栓，转动切刀，使切刀与李子枝条的外表面呈0～30°的夹角，在滚轮的外圆面上设有U形的凹槽，对手柄施加前进方向的力，滚轮在李子枝条上转动，带动切刀运动，切刀将李子的果柄切断，李子落入收集袋中回收。

主权项

一种滚轮人工助力非接触式机械手李子采摘器，包括手柄（1）、支撑杆（3）、弹簧（5）、采摘器和收集袋，其特征在于：在手柄（1）上固定安装弹簧（5）、支撑杆（3）和采摘器，支撑杆（3）安装在手柄（1）上，且与手柄（1）铰接，采摘器由滚轮（6）、伸缩杆（4）、弹簧（5）、切刀（7）和收集袋组成，弹簧（5）为压簧，伸缩杆（4）一端与滚轮（6）联接，另一端贯穿弹簧（5）和手柄（1）上设置的通孔并与手柄（1）联接，切刀（7）通过螺栓（8）与伸缩杆（4）联接，切刀（7）的刀尖呈U形状，松开螺栓（8），转动切刀（7），使切刀（7）与李子枝条（2）的外表面呈0～30°的夹角，在滚轮（6）的外圆面上设有U形的凹槽，田间作业时，一只手握住要采摘的李子枝条（2），另一只手对采摘器的手柄（1）施加压力，手柄（1）克服弹簧（5）的压力绕支撑杆（3）上的铰接点转动，带动滚轮（6）和切刀（7）张开，将滚轮（6）置于李子的枝条上，李子枝条（2）的部分嵌入滚轮（6）的凹槽内，滚轮（6）在李子枝条（2）上滚动，当李子的枝条直径变化时，对滚轮（6）施加作用力，滚轮（6）具有浮动仿形功能，压缩弹簧（5），进而带动切刀（7）运动，切刀（7）的采摘角度不变，解除对手柄（1）的施加压力，弹簧（5）的作用力将滚轮（6）固定在李子枝条（2）上，对手柄（1）施加前进方向的力，滚轮（6）在李子枝条（2）上转动，带动切刀（7）运动，切刀（7）将李子的果柄切断，李子落入收集袋中。