[发明专利]一种用于微创手术且结构对称的机构有效
| 申请号： | 201710216697.X | 申请日： | 2017-04-05 |
| 公开（公告）号： | CN106965178A | 公开（公告）日： | 2017-07-21 |
| 发明（设计）人： | 张伟中;黄鹏成 | 申请（专利权）人： | 浙江机电职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;A61B34/30 |
| 代理公司： | 浙江翔隆专利事务所(普通合伙)33206 | 代理人： | 王晓燕 |
| 地址： | 310053 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于微创手术且结构对称的并联机构，属于微创手术设备技术领域。现有技术的微创手术机器人体积较大、结构复杂、控制繁琐、费用较高，在推广应用时还受到较多局限，需要进一步改进。本发明包括圆环形底座、动平台、手术器械安装件和四个分支机构，所述的分支机构上端与动平台相连，下端通过运动副活动连接在圆环形底座上；所述的每个分支机构中相邻的连杆通过运动副相连接，分支机构与圆环形底座通过圆柱副相连接。本发明机构是一个结构对称的并联机构，可以实现微创手术所需的绕固定点的3个转动和1个自由度。驱动件使用圆柱副中的滑动副，使用固定的滑动副作为驱动副可以省去减速机的成本，同时可以提高机构的承载性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 手术 结构 对称 机构 | ||
【主权项】：
一种用于微创手术且结构对称的机构，包括圆环形底座(5)、动平台(6)、手术器械安装件和四个分支机构，其特征在于，所述的分支机构上端与动平台(6)相连，下端通过运动副活动连接在圆环形底座(5)上；所述的每个分支机构中相邻的连杆通过运动副相连接，分支机构与圆环形底座(5)通过圆柱副相连接。
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