[发明专利]一种基于NAO机器人抓取物体的方法

摘要

本发明公开了一种基于NAO机器人抓取物体的方法，所述方法包括：利用预先设定的搜索路径基于颜色分割的方法找到并识别目标物体，获得包含所述目标物体的图像和所述目标物体的第一中心点像素坐标；获得所述NAO机器人的头部高度变化值与俯仰角的第一函数关系；获得所述目标物体到所述NAO机器人的距离与所述俯仰角的第二函数关系，获取所述图像的第二中心像素点坐标，获得所述目标物体相对于所述NAO机器人的水平偏角和垂直偏角，获得所述目标物体到所述NAO机器人的距离；获取所述NAO机器人行走路线，以使所述NAO机器人基于所述行走路线抓取所述目标物体，解决了现有技术中采用单目视觉定位的方法存在精度不高、实时性差的技术问题。

主权项

1.一种基于NAO机器人抓取物体的方法，其特征在于，所述方法包括：利用预先设定的搜索路径基于颜色分割的方法找到并识别目标物体，获得包含所述目标物体的图像和所述目标物体的第一中心点像素坐标；获得所述NAO机器人的头部高度变化值与俯仰角的第一函数关系其中，Δh为NAO机器人的头部高度变化值，β为NAO机器人的头部俯仰角，为固定值；根据所述第一函数关系，获得所述目标物体到所述NAO机器人的距离与所述俯仰角的第二函数关系其中，s为目标物体到所述NAO机器人的距离，α为NAO机器人视觉中心轴与水平线的夹角，为一固定值，h为NAO机器人处于初始状态时摄像头距地面的高度，r为目标物体中心点距地面的高度；获取所述图像的第二中心像素点坐标，其中所述第二中心像素点坐标为所述图像的中心像素坐标值；根据所述第一中心点像素坐标和所述第二中心像素点坐标，获得所述目标物体相对于所述NAO机器人的水平偏角和垂直偏角，其中，所述垂直偏角为所述NAO机器人的头部俯仰角，具体包括：根据公式获得水平偏角，其中，x为所述第一中心像素坐标的横坐标，320为第二中心像素的横坐标；根据公式获得垂直偏角，其中，y为所述第一中心像素坐标的纵坐标，240为第二中心像素的纵坐标；根据所述垂直偏角和所述第二函数关系，获得所述目标物体到所述NAO机器人的距离；根据所述距离和所述水平偏角，获取所述NAO机器人行走路线，以使所述NAO机器人基于所述行走路线抓取所述目标物体。