[发明专利]一种跟踪控制方法及跟踪控制系统

摘要

本发明公开了一种跟踪控制方法及跟踪控制系统，将当前视频帧图像中与跟踪目标的特征信息匹配度最高的目标作为待跟踪目标，通过实时计算待跟踪目标的中心位置相对于当前视频帧图像的中心位置的位置偏差，以及待跟踪目标的区域面积在当前视频帧图像所占面积的比例变化率，并对位置偏差和比例变化率采用PID控制算法，实现对球形摄像机的旋转角度和聚焦的精确控制，从而保证了待跟踪目标始终以固定大小处于球形摄像机的视野中间，增强了对待跟踪目标的跟踪性能。

主权项

一种跟踪控制方法，其特征在于，包括：获取跟踪目标的特征信息；从球形摄像机采集的当前视频帧图像中，筛选出与所述特征信息的匹配度最高的目标，并将所述匹配度最高的目标作为待跟踪目标；记录所述待跟踪目标的位置信息和区域大小信息；根据所述位置信息，计算所述待跟踪目标的中心位置相对于所述当前视频帧图像的中心位置的位置偏差；根据所述区域大小信息，计算所述待跟踪目标的区域面积在所述当前视频帧图像中所占的面积比例，并将所述面积比例除以预设比例参数，得到所述待跟踪目标在所述当前视频帧图像所占面积的比例变化率，其中，所述预设比例参数为所述待跟踪目标的预设固定面积在视频帧图像中所占的面积比例；对所述位置偏差和所述比例变化率采用PID控制算法，计算得到控制所述球形摄像机的最优速度参数，所述最优速度参数用于保证所述待跟踪目标始终以固定大小处于所述球形摄像机的视野中间，包括：最优旋转角度和最优聚焦；将所述最优速度参数除以跟踪时间间隔，得到所述球形摄像机的速度数值；从预存储的速度量化查找表中，查找所述速度数值相对应的所述球形摄像机的速度等级参数，所述速度等级参数包括：水平转动速度等级、垂直转动速度等级以及镜头变倍速度等级；利用所述水平转动速度等级和所述垂直转动速度等级控制所述球形摄像机的旋转角度，并利用所述镜头变倍速度等级控制所述球形摄像机的聚焦，实现对所述待跟踪目标的跟踪。