[发明专利]一种机构式变拓扑包装机器人的驱动附属装置

摘要

一种机构式变拓扑包装机器人的驱动附属装置，该装置的第一电机通过第一螺钉与移动板相连，第二锥齿轮安装在第一电机上，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合，第一锥齿轮焊接于转盘上，转盘安装于中心轴上，转盘可绕中心轴转动，中心轴安装在底座上，虎克铰安装在转盘上，虎克铰连接杆一端与虎克铰相连，另一端与第三连杆相连，第三连杆一端与虎克铰连接杆相连，另一端与滑块相连。该装置结构简单、驱动灵活、便于控制，能巧妙的完成变拓扑包装机器人顶部的开闭及包装的附属动作。

主权项

一种机构式变拓扑包装机器人的驱动附属装置，包括直变胞杆、三角变胞杆、复合铰链第三旋转体、第一推杆、复合铰链第四旋转体、第二推杆、主推杆、第四销轴、第二连杆、第二销轴、第三销轴、第一连杆、滑动杆、滑块、第一销轴、第三连杆、底座、移动板、虎克铰、虎克铰连接杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一电机、第一螺钉、侧杆、转盘、第五销轴、第六销轴、复合铰链第一旋转体、复合铰链第二旋转体、第七销轴、中心轴、粘块、第二气缸、模具、第一气缸、机架、滑杆、第一螺钉、第二电机、第二连接板、第一连接板、联轴器、丝杆、滑槽，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述第一电机通过第一螺钉与移动板相连，第二锥齿轮安装在第一电机上，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合，第一锥齿轮焊接于转盘上，转盘安装于中心轴上，转盘可绕中心轴转动，中心轴安装在底座上，虎克铰安装在转盘上，虎克铰连接杆一端与虎克铰相连，另一端与第三连杆相连，第三连杆一端与虎克铰连接杆相连，另一个与滑块相连，滑块安装在滑动杆上，滑块可沿滑动杆移动，第一连杆一端通过第一销轴与滑块相连，另一端通过第三销轴与第二连杆相连，第二连杆一端通过第二销轴与侧杆相连，另一端通过第四销轴与主推杆相连，第一推杆一端与主推杆相连，另一端与复合铰链第三旋转体相连，第二推杆一端与主推杆相连，另一端与复合铰链第四旋转体相连，直变胞杆与复合铰链第三旋转体相连，三角变胞杆与复合铰链第四旋转体相连，复合铰链第三旋转体通过第五销轴与复合铰链第一旋转体相连，复合铰链第四旋转体通过第六销轴与复合铰链第二旋转体相连，复合铰链第一旋转体和复合铰链第二旋转体通过第七销轴与侧杆相连，滑杆焊接在机架上，移动板通过滑槽安装在滑杆上，移动板底部通过螺纹与丝杆连接，第二电机一端通过第二螺钉与机架相连，另一端通过联轴器与丝杆相连，第一连接板和第二连接板焊接于机架上，第一气缸安装于第一连接板上，第二气缸安装于第二连接板上，模具安装于第一气缸上，粘块安装于第二气缸上，变拓扑包装机器人机构安装于移动板上。