[发明专利]基于压力传感器和数字罗盘协同卫星定位的方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于压力传感器和数字罗盘协同卫星定位的方法及系统，其方法包括利用卫星的伪距观测量建立三颗卫星中每一颗卫星所对应的伪距观测方程；基于高度信息建立高程信息约束方程；基于平面方位信息建立平面信息约束方程；基于伪距观测方程、以及高程信息约束方程和平面信息约束方程形成导航仪当前的大地坐标求解模型，获取导航仪的大地坐标，并通过地心坐标和大地坐标间的转换关系获取导航仪的地心坐标。在本发明实施例中，基于MEMS压力传感器与数字罗盘的协同增强定位方法把MEMS压力传感器、数字罗盘与卫星导航模型结合起来，使只观测到3颗卫星的情况也能完成卫星定位求解。

主权项

一种基于压力传感器和数字罗盘协同卫星定位的方法，其特征在于，包括如下步骤：导航仪利用卫星广播的星历获取三颗卫星的卫星瞬时地心坐标，基于地心坐标与大地坐标间的转换关系，以导航仪的大地坐标为求解目标，利用卫星的伪距观测量，建立三颗卫星中每一颗卫星所对应的伪距观测方程；基于MEMS压力传感器获取基于大地坐标下的高度信息，并基于高度信息建立高程信息约束方程；基于数字罗盘获取基于大地坐标下的平面方位信息，并基于平面方位信息建立平面信息约束方程；基于伪距观测方程、以及高程信息约束方程和平面信息约束方程形成导航仪当前的大地坐标求解模型，获取导航仪的大地坐标，通过地心坐标和大地坐标间的转换关系获得导航仪的地心坐标。