[发明专利]一种基于数控刀位文件的机器人末端轨迹规划方法在审
| 申请号： | 201710223748.1 | 申请日： | 2017-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN106896778A | 公开（公告）日： | 2017-06-27 |
| 发明（设计）人： | 胡自化;宋辉;秦长江;樊远皞 | 申请（专利权）人： | 湘潭大学 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 411105 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于数控刀位文件的机器人末端轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤1）机器人基坐标系下末端执行器位姿的计算；2）根据机器人结构参数对其逆运动学分析，建立逆运动学模型；3）基于逆运动学模型计算关节角；4）利用关节角输出机器人末端轨迹。本发明不仅可实现由数控刀位文件同时对机器人末端执行器空间位置和姿态的准确控制，还可提高利用数控刀位文件的机器人末端轨迹规划效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 数控 文件 机器人 末端 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种基于数控刀位文件的机器人末端轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1）机器人基坐标系下末端执行器位姿的计算；步骤2）根据机器人结构参数对其逆运动学分析，建立逆运动学模型；步骤3）基于逆运动学模型计算关节角；步骤4）利用关节角输出机器人末端轨迹。
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