[发明专利]轮腿式行走机构有效
| 申请号： | 201710224532.7 | 申请日： | 2017-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN106864618B | 公开（公告）日： | 2019-07-26 |
| 发明（设计）人： | 柏龙;张家悦;陈晓红;石惠友;张麦安 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 重庆谢成律师事务所 50224 | 代理人： | 邬剑星 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轮腿式行走机构，包括C形结构的轮腿本体和设置于所述轮腿本体外表面的毛刺层；所述轮腿本体包括由轮腿本体的前端到末端依次设置的渐开线段、第二圆弧段和第一圆弧段，本行走机构能够解决弧形轮腿式机器人在启动步态中打滑和机器人重心上下波动的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 轮腿式 行走 机构 | ||
【主权项】：
1.一种轮腿式行走机构，其特征在于：包括C形结构的轮腿本体和设置于所述轮腿本体外表面的毛刺层；所述轮腿本体包括由轮腿本体的前端到末端依次设置的渐开线段、第二圆弧段和第一圆弧段；所述轮腿本体还包括位于所述渐开线段前端的直线段；所述直线段尾端相切于渐开线段的前端；所述第二圆弧段的前端和尾端分别对应相切于所述渐开线段的尾端和第一圆弧段的前端；所述直线段的前端设置有用于将所述轮腿本体连接于腿部驱动轴的连接件；所述轮腿本体的外表面和内表面之间在其尾端通过平滑曲面连接。
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