[发明专利]一种各向同性空间二自由度转动并联机器人在审
| 申请号： | 201710224771.2 | 申请日： | 2017-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN106826775A | 公开（公告）日： | 2017-06-13 |
| 发明（设计）人： | 张彦斌;荆献领;邓利蓉;李向攀;韩建海;曹雪梅;刘延斌;张占立 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司41119 | 代理人： | 徐小磊 |
| 地址： | 471003 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种各向同性空间二自由度转动并联机器人，以解决现有技术中的并联机器人运动耦合性强的问题。各向同性空间二自由度转动并联机器人包括动平台、静平台以及布置在两者间的第一支链、第二支链，第一支链包括主动转杆，主动转杆一端通过转动轴线与主动转杆转动轴线同轴设置的第一支链第一转动副连接于静平台上，主动转杆另一端通过第一支链第二转动副与动平台相连，并通过第一支链第一转动副驱动动平台绕主动转杆转动轴线转动；第二支链包括主动摆臂结构，主动摆臂结构包括并行布置的两悬臂及通过第一球副或第一虎克铰与两悬臂连接的悬臂连杆，两悬臂分别通过第二支链第一转动副设置于静平台上。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 各向同性 空间 自由度 转动 并联 机器人 | ||
【主权项】：
一种各向同性空间二自由度转动并联机器人，其特征在于：包括动平台、静平台以及布置在两者间的第一支链、第二支链，第一支链包括主动转杆，主动转杆一端通过转动轴线与主动转杆转动轴线同轴设置的第一支链第一转动副连接于静平台上，主动转杆另一端通过第一支链第二转动副与动平台相连，并通过第一支链第一转动副驱动动平台绕主动转杆转动轴线转动；第二支链包括主动摆臂结构，主动摆臂结构包括并行布置的两悬臂及通过第一球副或第一虎克铰与两悬臂连接的悬臂连杆，两悬臂分别通过第二支链第一转动副设置于静平台上，两悬臂、悬臂连杆及静平台形成平行四边形连杆结构，主动摆臂结构通过伸展‑折叠机构驱动动平台绕第一支链第二转动副转动轴线摆动，伸展‑折叠机构包括至少两个连杆，相邻两个连杆之间通过转动轴线与第一支链第一转动副轴线平行的第三转动副相连，伸展‑折叠机构的所述连杆中包括摆臂连杆，摆臂连杆固定设置于所述悬臂连杆上。
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