[发明专利]一种针对多项在轨任务的主从优化方法有效
| 申请号： | 201710225280.X | 申请日： | 2017-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN106980263B | 公开（公告）日： | 2020-04-21 |
| 发明（设计）人： | 朱战霞;赵素平;唐必伟;靖飒;张红文;袁建平 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种针对多项在轨任务的主从优化方法，先根据主层基于该层的目标要求，得到最优沿途点序列；再根据附属层基于主层的沿途点序列，并结合该层的目标要求与理论方程，得到机器人的关节运动；最后附属层将优化结果传递至主层，主层根据其目标要求和附属层的优化结果，对沿途点序列进行改进，并将其传递至附属层，若满足指标要求，则循环结束。本发明采用基于集合偏序关系的改进遗传算法，对基于多项任务的主从优化问题进行寻优求解。算法形式直观、运行时间短、寻优结果精度高，可实现在所有沿途点处的实际位姿与期望位姿误差之和为零。此外，该算法基于正运动学方程，可避免空间机器人运动过程中的奇异性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 多项 任务 主从 优化 方法 | ||
【主权项】：
一种针对多项在轨任务的主从优化方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、主层基于该层的目标要求，得到最优沿途点序列；S2、附属层基于主层的沿途点序列，并结合该层的目标要求与理论方程，得到机器人的关节运动；S3、附属层将优化结果传递至主层，主层根据其目标要求和附属层的优化结果，对沿途点序列进行改进，并将其传递至附属层，若满足指标要求，则循环结束。
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