[发明专利]一种对飞行器地面仿真系统平动机构高精度姿态控制方法有效
| 申请号： | 201710228124.9 | 申请日： | 2017-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN106873644B | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 王常虹;孟祥瑞;马广程;夏红伟;曹天倚;杨智科;薛智文 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 11340 北京天奇智新知识产权代理有限公司 | 代理人： | 陈新胜 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种对飞行器地面仿真系统平动机构高精度姿态控制方法，属于空间飞行器地面仿真系统运动控制及测量领域。本发明步骤一、如果首次平动机构运动从正方向运动到零位时，当运动方向从正向往反向改变时，将设定的规划位置减去间隙大小，当从反向往正向运动切换时，在设定的规划位置加上间隙大小；步骤二、齿轮齿条间隙的测量；步骤三、电机每转一圈运动的平动距离修正方法公式进行推导；步骤四、消除齿轮齿条间隙；步骤五、修正电机每转一圈运动的平动距离步。通过本发明的方法，其位置精度由原先未经过修正处理的0～0.51mm到现在修正后的‑0.1479～0.1375mm，提高了大于0.2mm的位置精度，本发明的控制方法具有简单、易操作、精度高的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 飞行器 地面 仿真 系统 平动 机构 高精度 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种对飞行器地面仿真系统平动机构高精度姿态控制方法，其特征在于，/n步骤一、如果平动机构首次运动从正方向运动到零位时，当运动方向从正向往反向改变时，将设定的规划位置减去间隙大小，此后只要运动方向不改变无需处理此间隙，当从反向往正向运动切换时，在设定的规划位置加上间隙大小，但平动机构首次运动从负方向运动到零位时，当运动方向从正向往反向改变时，将设定的规划位置加上间隙大小，此后只要运动方向不改变无需处理此间隙，当从反向往正向运动切换时，在设定的规划位置减去间隙大小；/n步骤二、齿轮齿条间隙的测量，将平动机构从正方向运动到零位，利用激光跟踪仪记录此坐标(x
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