[发明专利]一种车道线检测的方法以及装置有效
| 申请号： | 201710228837.5 | 申请日： | 2017-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN106991407B | 公开（公告）日： | 2018-08-07 |
| 发明（设计）人： | 郭晓新;魏晓辉 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/13;G06T7/136 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 130000 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车道线检测的方法，该方法通过获取待检测图像；根据待检测图像的纹理方向特征，确定消失点的检测区域；基于检测区域内的像素点的纹理方向，确定出消失点；对待检测图像进行边缘检测，得出道路边缘图；基于消失点、道路边缘图以及预设道路识别模型，得出道路的道路边界，预设道路识别模型包含弯道识别子模型和直道识别子模型。该方法利用图像的纹理方向特征限定消失点的检测区域，可以减少无效的候选消失点，使得消失点的检测效率较高，且利用弯道识别子模型和直道识别子模型，可以同时对弯道和直道检测。此外，本发明还提供了一种车道线检测的装置，与上述方法有一一对应的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车道 检测 方法 以及 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车道线检测的方法，其特征在于，包括：获取待检测图像；根据所述待检测图像的纹理方向特征，确定消失点的检测区域；基于所述检测区域内的像素点的纹理方向，确定出所述消失点；对所述待检测图像进行边缘检测，得出道路边缘图；基于所述消失点、所述道路边缘图以及预设道路识别模型，得出所述道路的道路边界，所述预设道路识别模型包含弯道识别子模型和直道识别子模型；其中，所述根据所述待检测图像的纹理方向特征，确定消失点的检测区域包括：根据所述待检测图像内的各个像素点的灰度值差异，确定出第一分界线；计算得出位于所述第一分界线以下的每行像素点的纹理方向均值；根据所述纹理方向均值的差异，确定出所述道路的弯道和直道的第二分界线；将所述第一分界线以下以及所述第二分界线以上的区域作为所述检测区域。
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