[发明专利]多个电动机驱动用伺服控制装置

摘要

本发明提供一种多个电动机驱动用伺服控制装置，可以一边维持对被驱动体的控制性一边调整速度积分器的积分值。伺服控制装置进行用于使用主轴的电动机和从动轴的电动机来驱动一个被驱动体的控制，其具备：计算所述主轴的速度偏差的积分值与所述从动轴的速度偏差的积分值之间的差分的差分计算单元；使用低通滤波器对所述差分进行滤波处理的滤波单元；将所述滤波处理的处理结果与所述从动轴的速度偏差的积分值相加的加法单元，在所述主轴中使用该主轴的速度偏差的积分值来计算用于驱动该主轴的电动机的电流指令，在所述从动轴中使用由所述加法单元所进行的加法后的积分值来计算用于驱动该从动轴的电动机的所述电流指令。

主权项

1.一种伺服控制装置，其进行用于使用主轴的电动机以及从动轴的电动机来驱动一个被驱动体的控制，其特征在于，该伺服控制装置具备：减法器，其计算所述主轴的速度偏差的积分值与所述从动轴的速度偏差的积分值之间的差分；低通滤波器，其对所述差分进行滤波处理；以及加法器，其将所述滤波处理的处理结果与所述从动轴的速度偏差的积分值相加，其中，在所述主轴中使用该主轴的速度偏差的积分值来计算用于驱动该主轴的电动机的电流指令；在所述从动轴中使用由所述加法器进行的加法后的积分值来计算用于驱动该从动轴的电动机的所述电流指令；该伺服控制装置还具备：刚性推测调整部，其推测所述主轴以及所述从动轴间的机械结合刚性，根据该刚性推测调整部的推测结果，来调整所述低通滤波器的截止频率。