[发明专利]一种公路除雪除冰机器人

摘要

一种公路除雪除冰机器人，包括底座、碎冰部分、除雪部分、除冰部分、四个行走部分，其特征在于：所述的碎冰部分的两个滑块分别滑动安装在底座的两个第一燕尾槽里，两个定位柱分别滑动安装在两个第一凹槽里；所述的除雪部分的第一并联机构底板上面固定安装在除雪部分固定座下面；所述的除冰部分的第三并联机构底板上面固定安装在除冰部分固定座下面；当发现公路上有积雪的时候通过六个第二液压缸伸长使除雪部分下降一定距离，通过第三步进电机带动旋转轴进而带动螺旋叶旋转将积雪通过除雪机构外壳右侧排到公路下面，实现了自动化清理积雪功能，节约了人工，节省了成本。

主权项

1.一种公路除雪除冰机器人，包括底座（1）、碎冰部分（2）、除雪部分（3）、除冰部分（4）、四个行走部分（5），其特征在于：所述的碎冰部分（2）的两个滑块（215）分别滑动安装在底座（1）的两个第一燕尾槽（108）里，两个定位柱（203）分别滑动安装在两个第一凹槽（104）里；所述的除雪部分（3）的第一并联机构底板（301）上面固定安装在除雪部分固定座（109）下面；所述的除冰部分（4）的第三并联机构底板（401）上面固定安装在除冰部分固定座（103）下面；所述的四个行走部分（5）的滑轨（501）均分成两组分别滑动安装在两个第二燕尾槽（110）里面；所述的底座（1）包括底板（101）、通讯装置（102）、四个第一弹簧（112）、两个第一液压缸（116）、两个V型块（117），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面中间靠后的位置设有圆形凹槽（111），在底板（101）上面设有除冰部分固定座（103），其位置在圆形凹槽（111）上方；在底板上面中间靠前的位置设有两个第一凹槽（104），在底板（101）上面设有第二凹槽（105），其位置在两个第一凹槽（104）前面中间处；在底板（101）上面设有两个长方形支撑板（106），其位置在底板（101）中间靠前处，在长方形支撑板（106）后面设有第一燕尾槽（108），在其后面靠两侧位置设有齿条（107）；所述的通讯装置（102）固定安装在底板（101）上面的左下角处；在底板上面设有除雪部分固定座（109），其位置在长方形支撑板（106）前面；在底板下面设有两个第二燕尾槽（110），其位置分别在底板（101）靠前靠后处；在底板（101）下面设有四个第一弹簧顶板（113），其位置在第二燕尾槽（110）上方；所述的四个第一弹簧（112）一端分别固定安装在四个第一弹簧顶板（113）外侧的支撑柱上；在底板（101）前面和后面中间处各设有一个V型凹槽（114），在底板（101）前面和后面中间位置各设有一个第一液压缸固定座（115）；所述的两个第一液压缸（116）缸体底端分别与两个第一液压缸固定座（115）固定连接，其活塞杆端部与V型块（117）固定连；所述的碎冰部分（2）包括碎冰底板（201）、第一连接杆（204）、第二弹簧（205）、第二连接杆（206）、第一步进电机底板（208）、两个齿轮（209）、两个第一步进电机（210）、第二步进电机连接杆（212）、第二步进电机（217），所述的碎冰底板（201）是一个长方形板子，在碎冰底板（201）下面设有二十一个均分成三排阵列的碎冰圆锥（202），在碎冰底板（201）上面中间位置设有第一连接杆（204），在碎冰底板（201）上面设有两个定位柱（203），两个定位柱（203）位置在第一连接杆（204）左右两侧，两个定位柱（203）分别滑动安装在两个第一凹槽（104）里面；所述的第二弹簧（205）一端固定安装在第一连接杆（204）上面，另一端与第二连接杆（206）下端面固定连接；在第二连接杆（206）中间设有长方形凹槽（207），所述的第二连接杆（206）滑动安装在两个第二连接杆固定套（214）里面；在第一步进电机底板（208）前面的左右两侧各设有一个第一步进电机座（211），所述的两个第一步进电机（210）水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机座（211）里面，其电机轴与齿轮（209）固定连接；所述的齿轮（209）与齿条（107）相互啮合；在第一步进电机底板（208）前面的上下位置各设有一个第二连接杆固定套（214），在第一步进电机底板（208）后面中间位置设有第二步进电机座（216），所述的第二步进电机（217）水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机座（216）里面，其电机轴与第二步进电机连接杆（212）一端固定连接，在第二步进电机连接杆（212）另一端设有圆柱（213），所述的圆柱（213）滑动安装在长方形凹槽（207）里；在第一步进电机底板（208）后面两侧各设有一个滑块（215），其滑动安装在第一燕尾槽（108）里面；所述的除雪部分（3）包括第一并联机构底板（301）、六个第二液压缸（302）、第二并联机构底板（303）、第三步进电机（306）、旋转轴（307）、螺旋叶（308）、除雪机构外壳（310），所述的第一并联机构底板（301）上面固定安装在除雪部分固定座（109）下面， 所述的六个第二液压缸（302）两两一组，每个第二液压缸（302）的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板（301）下侧，第二液压缸（302）的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板（303）上侧；每组第二液压缸（302）中的两个第二液压缸（302）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第二液压缸（302）的轴线且呈V型分布；所述的第二并联机构底板（303）下面固定安装在除雪机构支撑板（304）上面；所述的除雪机构支撑板（304）一侧固定安装在除雪机构外壳（310）的后面；在除雪机构外壳（310）左侧面设有第三步进电机座（305），所述的第三步进电机（306）水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机座（305）里，其电机轴与旋转轴（307）通过联轴器固定连接；所述的旋转轴（307）转动安装在旋转轴固定架（309）的凹槽里，在除雪机构外壳（310）右面设有旋转轴固定架（309）；所述的螺旋叶（308）固定安装在旋转轴（307）上；所述的除冰部分（4）包括第三并联机构底板（401）、六个第三液压缸（402）、第四并联机构底板（403）、第四步进电机（405）、除冰机构外壳（406），所述的第三并联机构底板（401）上面固定安装在除冰部分固定座（103）下面，所述的六个第三液压缸（402）两两一组，每个第三液压缸（402）的缸体底部铰接安装在第三并联机构底板（401）下侧，第三液压缸（402）的活塞杆端部铰接安装在第四并联机构底板（403）上侧；每组第三液压缸（402）中的两个第三液压缸（402）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第三液压缸（402）的轴线且呈V型分布；所述的第四并联机构底板（403）下面固定安装在第四步进电机座（404）上面，在除冰机构外壳（406）上面设有第四步进电机座（404），所述的第四步进电机（405）竖直向下放置，其底面固定安装在第四步进电机座（404）下面，其电机轴穿过除冰机构外壳（406）上面的圆孔与卷冰机构（407）固定连接；在除冰机构外壳（406）一侧设有进冰口（409），另一侧设有出冰通道（408）；所述的行走部分（5）包括舵机底板（503）、舵机（505）、第五步进电机（507）、轮子外壳（508）、轮子轴（510）、两个轮子（511），所述的舵机底板（503）是一个长方形板子，在其上面设有滑轨（501），所述的滑轨（501）滑动安装在第二燕尾槽（110）里面，在滑轨（501）前面设有挡板（502）；在舵机底板（503）下面设有舵机座（504），在舵机座（504）内侧设有第一弹簧卡柱（509），所述的第一弹簧（112）另一端与第一弹簧卡柱（509）固定连接；所述的舵机（505）竖直向下放置，其侧面固定安装在舵机座（504）里面，其电机轴与轮子外壳（508）上面固定连接；在轮子外壳（508）外侧面设有第五步进电机固定板（506），所述的第五步进电机（507）水平放置，其侧面固定安装在第五步进电机固定板（506）下面，其电机轴与轮子轴（510）通过连接轴器固定连接；所述的两个轮子（511）固定安装在轮子轴（510）上，其位置在轮子外壳（508）里面；所述的轮子轴（510）转动安装在轮子外壳（508）的凹槽里，在轮子（511）外侧设有二十四个呈线性阵列排列的防滑卡座（512）。