[发明专利]一种电梯式救援飞行器机器人系统

摘要

本发明公开一种电梯式救援飞行器机器人系统，主要包括无人机系统、绞升系统和轿厢救援系统，三个系统之间通过牵引绳和起重绳相互连接和提升高度，各自一体可以实现单独的功能，同时三者合一相互结合后可以发挥更好的救援效果，具体来说通过设置有无人机系统，实现了救援快速出动，多种救援方式及时抢救的目的；通过设置有绞升系统，有效拓展了救援高度，且体积较小，利于快速便捷行动；通过设置最后一道轿厢救援系统，实现了救援人员便捷式电梯攀高救援的目的；本发明结构独特紧凑，功能齐全，适用于高层建筑的救援行动。

主权项

1.一种电梯式救援飞行器机器人系统，包括无人机系统（1）、绞升系统（3）和轿厢救援系统（5）、牵引绳（2）和起重绳（4），其特征在于：所述的无人机系统（1）包括：机架（101）、四个调整电机（102）、四个机翼（104）和四个螺旋桨（105）、四个螺旋桨电机（106）、四个伸缩支腿（107）、击打装置（116）和捕捉网发射装置（118）、飞爪发射器（109），所述的四个机翼（104）的一端分别铰接安装在机架（101）的四个角位置，机架（101）四个角位置的上部还分别设置有四个调整电机（102），所述的四个调整电机（102）的主轴分别与四个机翼（104）的一端相连接，调整电机（102）调整机翼（104）与机架（101）之间的角度；四个机翼（104）的另一端分别转动安装有螺旋桨（105），每个螺旋桨（105）与固定安装在机翼（104）下部的螺旋桨电机（106）主轴相连接，螺旋桨电机（106）驱动螺旋桨（105）旋转；机架（101）前端还设置有机械手座（115），所述的机械手座（115）上铰接安装有一级手臂（114），所述的一级手臂（114）的端部铰接安装有二级手臂（111），所述的二级手臂（111）的端部铰接安装有三级手臂（112），所述的三级手臂（112）的端部安装有机械手（113）；每个机翼（104）的上部分别设置有一个固定摄像头（103），每个机翼（104）的下部分别竖直安装有一个伸缩支腿（107）；机架（101）上部和下部中央位置分别设置有一个全方位摄像头（117）；机架（101）上部还设置有击打装置（116）；机架（101）下部还设置有捕捉网发射装置（118）和飞爪发射器（109）；所述的绞升系统（3）包括：绞升架（301）、绞车（309）和绞车架（310）、绞升电机（311）、两个真空吸盘（312）、真空发生器（323）和绞升控制器（320）、两个挂钩（316）和两个挂钩调整电缸（317）、两个挂杆（314）和两个挂杆调整电缸（315）、两个钻孔底座（308）和两个钻孔滑轨（306）、两个钻孔齿条（307）和两个钻孔齿轮（303）、两个钻孔电机（304）和两个钻孔电钻（305），所述的绞升架（301）为框架结构，所述的绞车架（310）安装在绞升架（301）下部，所述的绞车（309）为滚筒形状，并转动安装在绞车架（310）上，所述的绞升电机（311）安装在绞车架（310）一侧，绞升电机（311）主轴与绞车（309）相连接，驱动绞车（309）旋转；绞车架（310）上部两端对称安装有导向架（319），导向架（319）上分别转动安装有导向轨（325）和支撑轨（324），导向轨（325）和支撑轨（324）平行布置，导向轨（325）和支撑轨（324）上滑动安装有导向块（321），所述的导向块（321）上部对称设置有两个导向轮（322），绞升架（301）上部中央位置分别对称设置有两个导向轮（322），导向轨（325）圆周上设置有导向槽；绞升架（301）的下部还设置有真空发生器（323）和绞升控制器（320）；绞升架（301）两侧分别设置有两个钻孔底座（308），每个钻孔底座（308）上设置有钻孔滑轨（306），所述的钻孔滑轨（306）上设置有钻孔齿条（307），钻孔滑块（302）滑动安装在钻孔滑轨（306）上，所述的钻孔电机（304）安装在钻孔滑块（302）上，钻孔电机（304）主轴上同轴安装有钻孔齿轮（303），所述的钻孔齿轮（303）与钻孔齿条（307）相互啮合，钻孔电机（304）驱动钻孔滑块（302）沿钻孔滑轨（306）滑动，所述的钻孔电钻（305）安装在钻孔滑块（302）上，钻孔电钻（305）的钻头轴线方向与钻孔滑轨（306）的长度方向相互平行；绞升架（301）上部对称设置有两个吸盘电缸（318），每个吸盘电缸（318）的活塞杆端部分别设置有一个真空吸盘（312）；绞升架（301）上部前侧对称铰接安装有两个挂钩（316），所述的挂钩（316）为L形，挂钩（316）的另一端滑动安装有挂杆（314），每个挂杆（314）与挂杆调整电缸（315）的活塞杆端部相连，所述的挂杆调整电缸（315）安装在挂钩（316）上部；所述的挂钩（316）电缸的缸体底部铰接安装在绞升架（301）上部，挂钩（316）电缸的活塞杆端部与挂钩（316）相互铰接；绞升架（301）下部中央位置还设置有吊环（326）；所述的牵引绳（2）的上端安装在飞爪发射器（109）上，牵引绳（2）的下端依次通过绞升架（301）上部的两个导向轮（322）、导向块（321）上的两个导向轮（322）、导向轨（325）上的导向槽，最终缠绕在绞车（309）上；所述的轿厢救援系统（5）包括：轿厢（501）、起重绳滚筒（510）和滚筒支座（508）、起重电机（511）、导绳器（509）、两条行走履带（503）、履带驱动电机（507）、履带驱动轮（506）、内侧支撑轮（504）和外侧支撑轮（505）、轿厢控制器（512），所述的轿厢（501）上部中央位置设置有滚筒支座（508），所述的起重绳滚筒（510）转动安装在滚筒支座（508）上，滚筒支座（508）上还设置有起重电机（511），所述的起重电机（511）主轴与起重机滚筒相连接，驱动起重机滚筒旋转；所述的导绳器（509）安装在轿厢（501）上部；轿厢（501）两侧分别设置有九个内侧支撑轮（504）；轿厢（501）两侧还分别设置有行走履带（503），每条行走履带（503）覆盖在同一侧的九个内侧支撑轮（504）上；轿厢（501）上部两侧分别对称设置有履带驱动电机（507），所述的履带驱动电机（507）主轴上连接有履带驱动轮（506），所述的履带驱动轮（506）与行走履带（503）内侧摩擦接触，驱动行走履带（503）旋转；履带驱动轮（506）两侧还设置有两个外侧支撑轮（505），与行走履带（503）的外侧相接触；轿厢（501）前部还设置有轿厢门（502），轿厢（501）内部设置有轿厢控制器（512）；所述的起重绳（4）的上端安装在绞升架（301）下部的吊环（326）上，起重绳（4）的下端通过导绳器（509）后缠绕在起重绳滚筒（510）上。