[发明专利]基于单位球面坐标映射的全景目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于单位球面坐标映射的全景目标跟踪方法，具体包括如下步骤：步骤1，选取目标，获取目标中心点坐标并跟踪目标所占有的像素点的个数k1、k2；步骤2，将目标中心点坐标由全景图像坐标系映射到单位球面坐标系得到角度坐标(θ,φ)；步骤3，统计目标模版的颜色直方图信息；步骤4，用粒子滤波方法跟踪更新目标状态，获得最优粒子的角度坐标(θ',φ')；步骤5：将更新后的坐标(θ',φ')映射到图像坐标系得到步骤6：显示跟踪结果；步骤7：读取视频下一帧图像；步骤8：更新坐标点即用坐标点的坐标参数替换中的坐标参数；步骤9：重复步骤2～8直到视频结束帧。解决了由于全景图像畸变导致现有粒子滤波算法不能直接适用于全景图像目标跟踪上的问题。

主权项

基于单位球面坐标映射的全景目标跟踪方法，其特征在于：具体包括如下步骤：步骤1，初始化参数，读取第一帧图像，选取目标并用矩形框框选目标，获取目标中心点坐标并跟踪矩形框的长和宽上所占有的像素点的个数k1、k2；步骤2，将步骤1获取的目标中心点图像坐标由全景图像坐标系映射到单位球面坐标系得到角度坐标(θ,φ)；步骤3，根据步骤2得到的角度坐标(θ,φ)统计目标模版的颜色直方图信息；步骤4，用粒子滤波方法跟踪更新目标状态向量得到新的目标状态向量获得最优粒子的角度坐标(θ',φ')；步骤5：将步骤4更新后得到的最优粒子的角度坐标(θ',φ')映射到图像坐标系得到步骤6：显示跟踪结果；步骤7：读取视频下一帧图像；步骤8：更新步骤2中的坐标点即用步骤5最终得到的坐标点的坐标参数替换中的坐标参数；步骤9：重复步骤2到步骤8直到视频结束帧。